【ROS2】参数使用详解

参数相关API函数使用；服务端实现对参数的增、查、改、删操作客户端连接服务端，并实现对参数的增、查、改、删操作。

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ros2节点（node）参数设置（Parameters）

节点可以使用参数来配置各项操作，这些参数可以说布尔值、整数、字符串等类型。节点在启动时会读取参数。我们将参数单独列出来，而不是写在，这样做可以，因为。通过观察上面的代码，我们可以发现。

使用方法 //定义名字为name的参数默认值为Unknown this->declare_parameter<std::string>("name", "Unknown"); //获取参数名字为name的值 this->get_parameter("name", parameter_string_); 具体的代码如下 #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <chrono> #include <string>

ros2 tips_6 namespace用法

在ROS 2中，参数（Parameters）系统相比于ROS 1有了较大的改进。

介绍如何在ros2中使用参数

IMU硬件参数详解，ROS2中使用注意事项：去掉重力分量、注意零漂带来的累积误差

ros2 bag 用于记录、回放、分享ROS2消息。

自用自用。

ROS2中的参数是单个节点相关联的，当我们新建一个节点的时候，通常需要在启动文件中为该节点添加参数。通过配置参数，我们在启动节点的时候可以无需更改节点代码。通过本文可以快速了解ros2中的参数相关功能，从零在python类中创建ros2参数，并在启动文件中设置该参数。

简介：参数也是ROS2系统中很重要的一项功能，主要是用来对节点进行配置，一般用在调试过程中，通过命令行的方式修改节点的一些配置，用以辅助调试，另外节点参数也支持导入和导出，调试好的参数可以导出到本地保存，再次启动时可以加载调试好的参数直接使用。

本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 5.3使用C++玩转参数 大家好，我是小鱼，本节课带大家一起学习如何使用C++来对参数进行操作。 本节课的任务是通过参数实现动态调整王二卖二手书的价格。 1.编写代码 打开village_wang下的wang2.cpp，我们可以看到王二节点同样是继承于rclcpp:Node的，因此王二也具备了操作参数的能力。 class Signal.

Param基础命令 和 如何配置 configs.yaml

保存参数的节点称之为参数服务端，调用参数的节点称之为参数客户端。参数服务的底层是基于服务通信的，所以可以通过服务通信操作参数服务端的参数。

本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 5.2使用Python玩转参数 大家好，我是可爱的小鱼 。本节小鱼带你一起学习使用Python将李四节点中小写说timer周期变成一个可以动态修改的参数。 1.代码编写 打开vscode，打开li4.py，把目光放到下面这行代码上 class WriterNode(Node) 这行程序告诉我们，WriterNode是继承于rclpy.