VINS-FUSION 基于视差Parallax关键帧

VINS-FUSION中基于视差Parallax关键帧，主要是在函数addFeatureCheckParallax中完成，其结果作为滑窗去除帧的依据。

在滑动窗口中，总是保持窗口总体大小不变，当新进来一帧，通过函数addFeatureCheckParallax判断，如果属于关键帧，则去除窗口中最老帧，置标志MARGIN_OLD；如果不属于关键帧，则去除窗口中次新帧，置标志MARGIN_SECOND_NEW。通过该种策略完成滑窗过程。

函数addFeatureCheckParallax

bool FeatureManager::addFeatureCheckParallax(int _frameCount, 
    const map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> &_image, double td) {
  
  

输入参数：

_frameCount：滑窗中帧数；

_image：特征点结构，{FeatureID, vector<{CameraID,  (x, y, z, u, v, vx, vy)}>}；

td: camera和IMU数据时间偏移。

1. 函数首先遍历特征点

a.如果是双目则将左右目特征信息放入类型为FeaturePerFrame的变量f_per_fra中; 在文章“VINS-Fusion features特征点管理”中，知