ROS2 Dashing源码编译和安装

最新推荐文章于 2025-06-11 16:21:37 发布

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#机器学习 #ROS2

ROS2 Dashing源码编译和安装

安装前的准备

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官方教程：
https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Development-Setup/

环境信息：
UBUNTU18.04LTS

可选项：

安装系统备份和恢复工具timeshift，避免发生灾难性错误后无法恢复，使用方法:链接
修改DNS（有助于避免安装过程中频繁出现的网络超时，如果你可以科学上网更好），教程链接
修改apt源（提高其它工具的下载速度）教程链接

搭建编译环境

ROS2在规划之初就约定了各个依赖的版本，具体请到此链接查看：REP 2000
我们使用的环境为18.04，所以对应的各个依赖项的版本如下：

搭建步骤

1. 设置语言环境

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sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

ROS编译及运行需要将语言编码设置为UTF-8，中文系统可以不需要设置（未测试）

2. 添加ROS 2 apt仓库

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#首先使用如下所示的apt授权我们的GPG密钥：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

#然后将存储库添加到您的源列表中：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3. 安装开发工具和ROS工具

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