FastDDS中的环境变量

FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE

文档中是FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE，但代码中并没有这个变量，代码中相应变量为FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE
指定默认的xml配置文件的位置，Fast DDS会自动加载

## linux下设置
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/home/user/profiles.xml 
## win下设置
set FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE=C:\profiles.xml

SKIP_DEFAULT_XML

跳过默认xml配置文件的加载。如果是1，就会加载代码中定义的参数而不是默认DEFAULT_FASTDDS_PROFILES.xml配置文件中

## Linux
export SKIP_DEFAULT_XML=1
## windows
set SKIP_DEFAULT_XML=1

FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS

这个环境变量允许修改DomainParticipant创建阶段的内置transports的创建。有以下值：

• NONE：没有transport 被创建，因此除非用户手动添加期望的transport，否则participant 的创建就会失败（怎样手动添加？）
• DEFAULT：UDPv4 和SHM transports会创建。这也是默认的创建。SHM比UDPv4 优先级高，这意味着在可能的情况下SHM总会被使用
• DEFAULTv6：UDPv6 和SHM transports会被创建。SHM 比UDPv6 优先级高，这意味着在可能的情况下SHM总会被使用
• SHM：只有SHM 会被创建
• UDPv4：只有UDPv4 会被创建
• UDPv6：只有UDPv6 会被创建
• LARGE_DATA：UDPv4, TCPv4, 和SHM会被创建，但UDPv4只有在组播服务发现的时候会被使用。participant 的liveliness 和应用程序的数据发送是通过TCP和SHM。这个配置对于使用大数据时有用。

注意：

• 这个环境变量的值只有当 use_builtin_transports被设置为true的时候才使用到；
• TCPv4传输方式还有以下限制：
  • calculate_crc, check_crc 和apply_security被设置为false
  • enable_tcp_nodelay被设置为true
  • keep_alive_thread 和 accept_thread使用默认值

ROS_DISCOVERY_SERVER

当服务发现协议为SIMPLE, SERVER, 或 BACKUP时生效。其他情况下这个环境变量不生效。

ROS_SUPER_CLIENT

当DomainParticipant的discovery protocol被设置为SIMPLE, ROS_SUPER_CLIENT 被设置为TRUE，participant 被自动提升为SUPER_CLIENT

FASTDDS_STATISTICS

这个环境变量的生效需要在CMake中将FASTDDS_STATISTICS 选项开关打开。

FASTDDS_ENVIRONMENT_FILE

通过这个环境变量指定的json文件加载环境变量，这样就可以做到在运行期间修改某一些环境变量的值（只在文件中修改和保存），环境变量的值可以是绝对也可以是相对路径。

{
    "environment_variable_name_1": "environment_variable_value_1",
    "environment_variable_name_2": "environment_variable_value_2"
}