1.1 ROS中新建机器人模型（urdf And xacro并用rviz显示

最新推荐文章于 2023-01-13 14:24:25 发布

u010807272

最新推荐文章于 2023-01-13 14:24:25 发布

阅读量1.1k

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： ros rviz roslaunch

本文链接：https://blog.csdn.net/u010807272/article/details/83381806

本文档介绍了如何在ROS环境中新建机器人模型，包括使用urdf和xacro创建机器人描述文件，并在rviz中进行显示。首先，创建workspace和package，然后分别在urdf文件中添加smartcar.urdf，在launch文件中添加base.urdf.rviz.launch。接着转向xacro，创建robot1_base.xacro文件和display_xacro.launch文件。确保launch文件中的package名与实际package一致。在rviz中显示模型时，需指定rviz配置文件，并添加RobotModel。注意，对于浮动机座机器人，不应设置world无意义的连杆，以免影响动力学计算。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

基于以下博客修改并批注：可参考
https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/64439815
https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/64922802

新建workspace 和 package

在终端输入如下命令

// type in the terminator
mkdir -p smartcar_description/src
cd smartcar_description/src
// package name
catkin_create_pkg smartcar_description
cd smartcar_description
mkdir urdf launch

urdf 篇

在urdf文件中添加smartcar.urdf 文件

<?xml version="1.0"?>
<robot name="smartcar">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.25 .16 .05"/>
    </geometry>
    <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>
    <material name="blue">
        <color rgba="0 0 .8 1"/>
    </material>
    </visual>
 </link>

 <link name="right_front_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
      </geometry>
      <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_front_wheel"/>
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>

  <link name="right_back_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
      </geometry>
      <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_back_wheel"/>
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
 </joint>

 <link name="left_front_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
      </geometry>
      <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="left_front_wheel_j

最低0.47元/天解锁文章

新学期VIP享超值加赠