【具身智能】Open-TeleVision 遥操作系统实践

5.2 Open-TeleVision 遥操作系统实践

本篇博客将详细介绍 OTV 的原理、搭建过程、核心功能实现（传感器数据传输、运动控制）以及如何利用遥操作数据进行模型训练。我们将提供完整的可执行代码示例，帮助读者深入理解和实践。

1. Open-TeleVision (OTV) 原理概述

OTV 的核心思想是将机器人的感知和控制从物理世界分离出来，通过网络连接，允许操作者远程实时获取机器人传感器数据，并发送控制指令。其主要组成部分包括：

• 操作端 (Operator Side)：通常由用户界面、力反馈设备（如操纵杆、数据手套）和计算机组成。负责接收机器人传回的传感器数据（图像、点云等），并根据操作者的指令生成控制信号。
• 机器人端 (Robot Side)：包含机器人本体、各种传感器（摄像头、深度传感器、IMU 等）和执行器（电机、机械臂等）。负责采集传感器数据并发送给操作端，同时接收操作端传来的控制指令并执行。
• 通信层 (Communication Layer)：负责操作端和机器人端之间的数据传输。通常采用可靠、低延迟的协议，如 ROS (Robot Operating System) 或自定义的 TCP/UDP 协议。
• 数据处理与控制逻辑 (Data Processing & Control Logic)：
  • 感知: 机器人端对传感器数据进行预处理（如图像去畸变、点云滤波），然后传输到操作端。