1-使用colcon编译工作包

最新推荐文章于 2025-06-20 15:11:12 发布

燚泽

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分类专栏： ros2客户端构建文章标签：自动驾驶中间件信息与通信

本文链接：https://blog.csdn.net/u014318178/article/details/134304338

本文详细介绍了如何在ROS2环境中使用colcon进行基础准备，如安装、创建工作空间、添加源码、编译和测试。还包括创建自己的工作包、设置colcon_cd快捷方式以及colcon_argcomplete的使用技巧。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

背景

基础准备

安装colcon

安装ROS 2

任务

创建工作空间

添加源码

编译工作空间

运行测试

source环境

运行demo

创建属于你的工作包

设置colcon_cd

设置colcon tab 补全

技巧

背景

ros1使用catkin_make编译，对应于ROS2，它的编译工具为colcon。

基础准备

安装colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

安装ros2

要构建本节项目，需要安装ROS 2，可以参考之前的教程进行安装。

任务

    ROS工作区是一个具有特定结构的文件夹。通常有一个src子文件夹。在该子目录中是ROS包的源代码所在的位置。通常，文件夹开始时为空。
    Colcon在源代码外构建。默认情况下，它将创建以下文件夹作为src文件夹的同级目录:
    building文件夹是存储中间文件的地方。对于每个包，将创建一个子文件夹。
    install文件夹是将每个包安装到的位置。默认情况下，每个包将安装到单独的子目录中。
    log目录包含关于每个colcon调用的各种日志信息