ros2中FastDDS源码编译

一、编译版本

Ros humble 20230925版本使用的fastdds相关库版本：

二、下载方法

1. 直接下载
   直接在https://github.com/eProsima/中找到对应版本下载；
2. 使用ROS2开发工具下载
   

其中，修改fastrtps.repos的分支为所需要的版本（如将master改为v2.6.6）。
vcstool会下载fastrtps.repos中的代码，可以修改下载后的.repos文件中库的版本。

三、编译方法

使用colcon build编译。

四、库替换

将编译生成的fastcdr.dll、fastrtps.dll以及rmw_fastrtps_cpp相关的dll替换到ros2环境中。

五、运行验证

运行ros2中demo_nodes_cpp talker与listener，验证通讯是否成功。