磁悬浮轴承转子主动抑振实战：基于DSP的实时控制与C代码实现

一、引言：高速旋转时代的挑战与机遇

在高速电机、飞轮储能、离心压缩机等尖端领域，转子转速不断攀升。传统机械轴承在面对转子不可避免的不平衡质量时，易引发强烈振动，制约性能提升与设备寿命。磁悬浮轴承以其无接触支撑、主动可控的天然优势，为解决这一难题提供了理想途径。

本文将深入剖析磁悬浮轴承系统中转子不平衡质量控制的核心原理，提出一套完整的实现方案，并给出可直接移植到DSP控制器（如TI C2000系列）的实战C语言代码，为工程师提供从理论到实践的清晰路线图。

二、转子不平衡的物理本质与控制原理

2.1 不平衡振动的产生

当转子质量分布不均匀或其几何轴线与惯性主轴不重合时，旋转过程中会产生离心力。该离心力可分解为径向平面内两个正交方向(x, y)上的周期性激振力：

F_u = m * r * ω² * cos(ωt + φ)

其中m为不平衡质量，r为质心偏移距离，ω为旋转角速度。

2.2 磁悬浮轴承的抑振原理

磁悬浮轴承系统通过电磁力主动控制转子位置。其核心思想是：

1. 实时感知：高精度位移传感器持续监测转子在x, y方向上的实际位置。

2. 目标设定：控制系统设定转子的理想悬浮中心位置。

3. 误差计算：计算实际位置与目标位置之间的偏差。

4. 力生成：控制器根据偏差计算出所需的控制电磁力(F_c)。

5. 动态抵消：F_c作用于转子，实时抵消不平衡离心力F_u，将转子稳定在目标位置附近，抑制振动。

2.3 控制策略：PID与陷波器的黄金组合

针对不平衡振动这一特定频率(与转速同步)的扰动，常采用PID控制结合陷波滤波器的策略：

• PID控制器：提供基础的刚度和阻尼，保证系统的稳定性与动态响应性能。

• 陷波滤波器：专门设计用于深度衰减特定频率(ω)的信号分量。将其串联在控制回路中，可选择性滤除位移反馈信号中由不平衡力引起的主要振动分量，极大减轻PID控制器的负担，显著提升抑振效果。

三、系统实现方案

3.1 硬件系统架构

1. 转子：装备有位移传感器靶标和不平衡质量模拟/校正块