基于模糊控制的人形机器人环境交互系统设计

基于模糊控制的人形机器人环境交互系统设计：理论、架构与实践

关键词

模糊控制理论、人形机器人、环境交互、多模态感知、自适应决策、不确定性处理、智能控制架构

摘要

本方案针对人形机器人在非结构化环境中交互的核心挑战（如环境不确定性、多传感器信息融合、动态运动控制），提出基于模糊控制的系统设计框架。通过融合模糊逻辑的不确定性处理优势与人形机器人的多自由度运动特性，构建包含感知-决策-执行的闭环系统。全文从理论基础到工程实现逐层展开，覆盖模糊控制的数学形式化、系统架构分解、关键技术实现、实际部署策略及未来演化方向，为复杂环境下的人形机器人交互提供可解释、高鲁棒的解决方案。

一、概念基础

1.1 领域背景化

人形机器人的环境交互是实现其自主服务（如家庭护理、灾难救援）的核心能力。与工业机器人的结构化环境不同，自然环境具有高度不确定性（如地面湿滑、动态障碍物、光照变化）和多模态信息耦合（视觉、力觉、触觉数据需协同处理），传统基于精确模型的控制方法（如PID、MPC）因模型误差或计算复杂度问题难以直接应用。

模糊控制（Fuzzy Control）起源于Zadeh 1965年提出的模糊集合理论，其核心是通过模仿人类“经验推理”的方式处理不确定性问题，无需建立精确数学模型，天然适配人形机器人的交互需求。典型应用场景包括：

• 动态地面适应（如沙地、斜坡行走）