VRARDNA的博客

在机器人遥操作领域中触觉力反馈技术的加入将推进遥操作技术快速进入下一阶段。Haption Virtuose作为力反馈技术的代表，正在重塑机器人遥操作的未来，从深空探索到纳米制造，这种人类触觉的延伸技术正在突破机器人操作的极限。通过Virtuose 6D TAO设备，操作员能够在远程控制机器人执行复杂维护工作，同时感知到设备之间的接触力和环境阻力，避免因误操作导致的事故发生。从万米深海的科考机器人到同步辐射光源中的纳米操作手，触觉智能的发展不仅拓展了机器人的能力边界，更重新定义了人机协作的全新操作方式。

Virtuose 6D TAO是一款搭载六主动自由度的力反馈设备，该产品自带被动式夹持器，工作空间大，可与EtherCAT接口通信，是轻松控制从机械臂的首选产品，特别适合工业遥操作、核工业遥操作等应用。一个按钮是三位按钮，另一个按钮是第七自由度被动式夹持器。▪ 提供驱动 (二进制或源代码):Python™, ROS™, CHAI3D™, ODE™, Matlab Simulink™。▪ 专用插件:3DExperience™, Catia™ & Delmia™ V5, Solidworks™。

Telerobotics Extender是法国Haption公司推出的一款力反馈遥操作机器人解决方案，又名TREX。Haption的硬件产品可用作主设备，可直观地远程控制机器人。力反馈技术实现了从机器人对周围环境施加力的检测，从而降低了损坏的风险。该解决方案是基于商业现货技术的方法，是一款性价比高的解决方案，特别适合遥操作机器人和远程维护应用。▪ 反馈类型: 动态反馈: 惯性、关节限制；▪ 长短距离有线通信；▪ 控制模式间过渡平稳。▪ 安全开关，安全性高。▪ 通信协议安全、高效。▪ 力和移动比例可调。

Haption Virtuose力反馈设备支持高效的远程协作，工作人员能够通过使用多台Haption Virtuose力反馈设备分别操纵多个机器人完成零件切割、打磨、装配等不同协作任务，这种多人远程协作的工作方式不仅能够打破空间限制，让处于不同地点的技术工人协作完成复杂任务，还能够减少因频繁差旅所造成的额外费用支出。在工厂生产中，这一特性尤为重要。在这一背景下，Haption Virtuose力反馈设备凭借其卓越的性能和广泛的应用前景，在机器人遥操作领域脱颖而出，尤其在工厂生产中展现出了显著的应用优势。

通过佩戴Nova 2，用户可以在虚拟现实场景中模拟传统表演者的动作，感受虚拟的传统武器，并与他们进行真实的互动。通过整合技术革新这种古老的艺术形式，华景和NCSIST为弘扬与保存传统文化做出了贡献，同时这种具有创新意义的体验形式，使用户有机会成为保护历史文化遗产的积极参与者与见证者。随着虚拟现实技术的快速发展，通过全新方式让大家接触并了解传统文化不仅有助于让濒临绝迹的传统文化项目得以保存，还能够激发现代年轻人对传统文化的热情，使传统文化更有机会获得传承。

MAT 6D是新一代带力反馈的遥控操作主臂，投入使用后创造了革命性的机动化技术提升。MAT 6D提供7个主动自由度，包括一个主动夹具。MAT 6D简单的串行架构远程驱动使得其设计更加轻薄，同时更加适合富有经验操作者的习惯。

基于Virtuose 6D RV的结构，Virtuose 3D RV能提供相同的工作空间和相同水平的力反馈。手柄可通过工具更换器进行更换。举个例子，我们可以使用3D打印对象作为新的手柄安装在Virtuose 3D RV上。Virtuose 3D RV适用于scale one virtual或远程操作，Virtuose 3D RV不会对旋转的力进行反馈，但是能够控制旋转的位置。由于弹簧的静态重量补偿，我们甚至可以在反向的配置中使用Virtuose 3D RV而不会影响工作区的力反馈水平。

HFD-6能够将力觉、 触觉与VR相结合， 实现VR交互的手目协调与精细操作， 兼具手部位姿捕捉与力反馈功能，给用户带来身临真境的力反馈互动体验。HFD-6力反馈设备是一款先进的桌面六自由度力触觉设备。采用高精度的笔形末端执行器来精准定位手部的位置与姿态，采用主被动相结合方式实现了空间位置的完全重力补偿，采用绝对式编码器，开机自动校准，无需复杂的手动校，佳操作。自主研发的API接口能够与国际主流品牌的商用力反馈设备的API函数接口相兼容，大多数现有的VR交互软件可直接使用本力反馈设备进行交互操作。

Telerobotics Extender是法国Haption公司推出的一款力反馈遥操作机器人解决方案，又名TREX。Haption的硬件产品可用作主设备，可直观地远程控制机器人。力反馈技术实现了从机器人对周围环境施加力的检测，从而降低了损坏的风险。该解决方案是基于商业现货技术的方法，是一款性价比高的解决方案，特别适合遥操作机器人和远程维护应用。▪ 反馈类型: 动态反馈: 惯性、关节限制；▪ 长短距离有线通信；▪ 控制模式间过渡平稳。▪ 安全开关，安全性高。▪ 通信协议安全、高效。▪ 力和移动比例可调。

MAT 6D是新一代带力反馈的遥控操作主臂，投入使用后创造了革命性的机动化技术提升。MAT 6D提供7个主动自由度，包括一个主动夹具。MAT 6D简单的串行架构远程驱动使得其设计更加轻薄，同时更加适合富有经验操作者的习惯。

其耐用性、可负担性和精确性使 Touch X 力反馈设备非常适合商业、医疗和研究应用，特别是在小巧和轻便至关重要的时候。对于许多使用力反馈应用的大学和研究中心，Touch X 是不可或缺的一部分。Touch X 可以妥善平衡可负担性、灵活性和精确性，这对医疗康复、生物医学和机器人等领域中需要精打细算的研究项目至关重要。Touch X 是一种易于使用且价格合理的选择，用于 3D 建模和设计、手术培训、虚拟装配和其他需要更高精度的程序，可与 Geomagic Freeform® 完美配对，打造理想的设计界面。

Feedback force7力反馈的末端执行器涵盖了人类手部的自然运动范围，设计与双手控制的操作台兼容。全重力补偿和无漂移校准相结合有助于提高用户的舒适度和准确性，专为对于性能和可靠性至关重要的苛刻应用而设计。

通过使用由Metagloves Pro捕捉到的精确手部动作数据，研究人员可以更加深入地了解人类手部的运动规律，并将其应用到人形机器人的设计和AI训练中，从而提高机器人的手部灵活性和操作精度。通过手套的高保真手指跟踪功能，训练人员可以在虚拟环境中进行各种手部动作的模拟和练习，从而提高其技能熟练度和危机情况应对能力。此外，Manus Metagloves Pro手套还通过Manus Core软件将数据导出为FBX或CSV文件，以便记录和分析训练过程中的各种数据，为训练人员提供有针对性的反馈和指导。

VIRTUOSE Desktop 3D为一款触觉设备，专为与虚拟3D应用的双向互动而设计。该设备提供3自由度（DOF）的力反馈及3自由度的位置反馈。由此，触觉接口是一个6自由度的移动设备，在开始3个轴上提供力反馈。VIRTUOSE Desktop 3D 的结构决定了其工作区面积可对应于20厘米正方形的一个圆环面。VIRTUOSE Desktop 3D为一款3D触觉界面（3自由度力反馈和6自由度位置传感器）。该设备采用了与公司其他产品相同的软件和相同的API，同样可提供3自由度准入控制，6自由度指度。

作为整个系统的核心交互设备SenseGlove力反馈手套配备了力反馈与触觉反馈功能并能够通过位于手指上的惯性传感器精确地捕捉用户手部的动作，包括手指的弯曲程度、手掌的朝向、手部的移动速度等详细信息。例如，当机械臂抓取到一个坚硬的物体时，力反馈算法会根据物体的硬度和抓取力的大小，计算出相应的反馈力，使用户能够感受到物体的坚硬程度。同时，放置在远程操作环境中的摄像机可以实时拍摄现场的图像，并将图像信息传输给用户，帮助用户更好地了解远程环境的情况，以便进行更加精确的操作。

通过直观的现实世界行为体验数字世界的能力，加上每个XR专业人员都能负担得起的价格，使SenseGlove Nova成为未来工作中容易使用的设备，并在虚拟现实培训中获得全新的体验。SenseGlove Nova具有更新更灵活的外形，结合无与伦比的触觉技术和平滑的手部跟踪，使用户能够比以往任何时候都更容易地在虚拟现实中感受形状、纹理、硬度、冲击和阻力。SenseGlove嵌入了先进的音圈致动器技术，使Nova能够呈现真实的按钮点击和冲击模拟感觉，这对于使用工具和仪表板进行虚拟现实培训至关重要。

用户在培训中将使用自己的双手代替VR控制器完成具有真实感的虚拟培训，这不仅有助于提升其在虚拟培训中的沉浸感，还能够进一步加强其对某一专业技能训练的肌肉记忆。将力反馈手套融入到虚拟现实培训中不仅能够有效提升用户在进行应急人员培训、装配培训、维护培训中的肌肉记忆，使受训者获得更好的训练效果，还能进一步降低培训成本，提升培训的安全性。在装配培训中系统性的培训肌肉记忆也非常重要。消防员、紧急医疗技术人员培训的效率取决于他们对现场情况反馈的速度于准确性，因此面向该方向的培训中更多的是训练从业人员的肌肉记忆。

Haption Virtuose 6D作为先进的力反馈设备，能够为操作者提供逼真的触觉和力感知，使得仿真模拟遥操作机械臂的精度和操作体验达到了全新的高度。Virtuose 6D在医学领域的应用十分广泛，尤其是在微创手术的遥操作中。这种广泛的兼容性使得Haption Virtuose 6D在不同的操作环境中都能确保高效的力反馈和操作体验，从而提升工作效率和操作安全性。例如，在电子零件组装过程中，过大的力可能会损坏零件，而Virtuose 6D能够提供精确的力反馈，让操作员感知合适的力道，避免意外损坏。

以Haption Virtuose 6D力反馈设备为例，它能够在6个自由度（X、Y、Z轴3个平移和3个旋转）上提供精确的力反馈，工作空间相当于一条人体手臂的活动范围，最大力度和旋转扭矩分别高达35N和3Nm，足以模拟重物操作和对大型虚拟对象的双手处理任务。在工业、医疗、科研等多个领域，机器人遥操作正在成为一项关键技术，它允许操作者在远离实际工作环境的情况下，通过远程控制系统对机器人进行精准操作。操作者可以像在现场一样感受到机器人的动作和受到的力，从而更加准确地控制机器人的运动和操作。

1. 传感器检测：Touch力反馈遥操作机器人通常配备多种传感器，用于检测机器人所处环境的物理信息，如位置、力、力矩等。1. 危险环境作业：如核辐射、化学污染等危险环境中，操作员可以在安全的地方通过 Touch力反馈遥操作机器人进行作业，避免直接接触危险物质。4. 工业生产：在一些高精度、高风险的工业生产环节中，如汽车制造、电子产品组装等，可以使用力反馈遥操作机器人进行操作，提高生产效率和质量。2. 医疗领域：在微创手术中，医生可以通过力反馈遥操作机器人进行精细的手术操作，提高手术的精度和安全性。

Touch X 力反馈设备非常适合商业、医疗和研究应用，特别是在小巧和轻便至关重要的时候。Touch X 可以妥善平衡可负担性、灵活性和***性，这对医疗康复、生物医学和机器人等领域中需要精打细算的研究项目至关重要。Touch X 是一种易于使用且***的选择，用于 3D 建模和设计、手术培训、虚拟装配和其他需要更***的程序，可与 Geomagic Freeform?***配对，打造理想的设计界面。其小巧的设计和***的体验使外科实习医生真切感受手术过程。

以Haption Virtuose 6D力反馈设备为例，它能够在6个自由度（X、Y、Z轴3个平移和3个旋转）上提供精确的力反馈，工作空间相当于一条人体手臂的活动范围，最大力度和旋转扭矩分别高达35N和3Nm，足以模拟重物操作和对大型虚拟对象的双手处理任务。在工业、医疗、科研等多个领域，机器人遥操作正在成为一项关键技术，它允许操作者在远离实际工作环境的情况下，通过远程控制系统对机器人进行精准操作。操作者可以像在现场一样感受到机器人的动作和受到的力，从而更加准确地控制机器人的运动和操作。

数据手套超大电流峰值2.8A，每只数据手套平均使用1.5A，不使用力反馈时，每只数据手套使用0.18A。SenseGlove是一款具有力反馈的数据手套，使用SenseGlove数据手套可以将虚拟对象带到现场，用户可以感受，触摸并与它们交互，就好像它们是真实的一样。• 使用电流：数据手套超大电流峰值2.8A，每只数据手套平均使用1.5A，不使用力反馈时，每只数据手套使用0.18A。• 振动反馈参数：每个指尖搭载超大0.8G振动电机，位于数据手套掌心的一个触觉执行器，用于7.3G冲击模拟。

独特定制设计的执行器为用户提供非常高的持续力和扭矩水平。这些自动设备集成6自由度后可提供更为完整的力反馈，使用户可在虚拟配件路径上感觉碰撞、反作用力，或是借助遥控远程的自动控制设备来支持旋转的力量。它是一种机械装置表现出来的反作用力，将力反馈设备与环境中物体交互的信息转化成用户能够感知的力的效果，如触碰物体的阻力、举起物体的重力和“触摸”物体表面的摩擦力。Touch是一款基础级别的触觉设备，通过对用户手部施加的力反馈使其感受到虚拟对象，并当用户操纵屏幕上的3D对象时产生真实的触摸感觉。

当你的手部模型触碰到一个虚拟物体时，我们的抓取处理软件就会启动，它计算作用于五个指尖的力的矢量方向和幅度。我们付出了很多努力来确保产品适用于每个人的卫生设计和舒适体验，记忆泡沫材质的靠垫让手背触感更加舒软，可更换的手指绑带和特有穿戴方式，防污透气，减少出汗。告别了市面其他产品笨重的体积和碍事的数据线，Dexmo提供无线的力反馈方案，外观优雅，简洁，荣获多个国际设计大奖。归功于高度定制的伺服电机，紧凑的电路设计和先进的控制算法，与其他同尺寸电机相比，Dexmo的直驱电机精度更高，扭矩输出更大，延迟更低。

OpenHaptics® 开发人员版本使软件开发人员可以将力反馈设备和真正的 3D 导航添加到广泛的应用，包括 3D 设计和建模、医疗、游戏、娱乐、可视化和模拟。• 软件：Windows® XP-32 (SP3)、XP-64 (SP2)、Vista-32 (SP2)、Vista-64 (SP2) 或 Windows 7（win32 或 x64）• 一种支持的 PHANTOM 力反馈设备。• PHANTOM Premium 1.5/6DOF、1.5HF/6DOF、3.0/6DOF（并行端口）

1. 危险环境作业：如核辐射、化学污染等危险环境中，操作员可以在安全的地方通过 Touch力反馈遥操作机器人进行作业，避免直接接触危险物质。4. 工业生产：在一些高精度、高风险的工业生产环节中，如汽车制造、电子产品组装等，可以使用力反馈遥操作机器人进行操作，提高生产效率和质量。3. 操作员培训：操作员需要经过一定的培训才能熟练掌握力反馈遥操作机器人的操作方法，这需要一定的时间和成本。2. 医疗领域：在微创手术中，医生可以通过力反馈遥操作机器人进行精细的手术操作，提高手术的精度和安全性。

这一触摸设备与我们全新版本的 Haptics Direct for Unity 和 Haptics Direct for Unreal 游戏引擎完全兼容。这些插件允许你把3D触觉技术融入游戏引擎中，来为你的虚拟世界增加触觉体验。通过使用3D触觉和虚拟现实技术，用户可以完全沉浸在培训模拟、神经康复或远程的机器人操控中。Touch力反馈设备升级版本Touch HID触觉设备，已正式上市！这是一个全新的USB触觉设备，具有改良的固件和驱动程序。重启时不再有掉线现象-睡眠模式。为触觉应用释放了CPU周期。

VIRTUOSE Desktop 6D 由三个平行安装在一个筒状手柄的铰接支段组成，可提供6个自由度，并在所有6个自由度上提供力反馈。Virtuose系列产品的串行架构尤其适合Virtuose 6D 桌面触觉设备，尽管它的规模有限,依然提供了广泛的旋转运动空间, 工作空间可以比作一个人类手臂肘部的旋转空间。VIRTUOSE Desktop 6D 是桌面式力反馈设备中较好的力反馈设备之一，它提供了6个主动自由度，即对平移和旋转进行力反馈，手柄由3个按钮组成，其中2个可编程。

通过几千小时的远程机器人操作测试，Virtuose 6D TAO已经证明其长期的可靠性。Virtuose 6D TAO是Virtuose 6D触觉设备的衍生版本，专为机器人的和遥操作市场设计。Virtuose 6D TAO与Haption的软件解决方案兼容，支持用户在CAD软件中直接使用该设备来执行装配模拟，并在3D游戏引擎中生成更加逼真的沉浸式体验。Virtuose 6D TAO拥有所有为Virtuose 6D开发的技术以满足远程处理的需求：拥有主从设置，单手双手移位，重物搬运模拟等功能。

Phantom Premium 力反馈设备的产品线由三个型号组成：Premium 1.0、Premium 1.5 和 1.5/HF，以及 Premium 3.0（已停产）。这些高精度设备在 Phantom 产品线中具备超大的工作空间和超强的力度，同时提供广泛的力反馈工作空间、各种运动范围和变化的刚度。• 力反馈：x, y, z(1.5 ) / x, y, z, Tx, Ty, Tz(1.5/6DOF )• 力反馈：x, y, z(1.5 ) / x, y, z, Tx, Ty, Tz(1.5/6DOF )

其耐用性、可负担性和精确性使 Touch X 力反馈设备非常适合商业、医疗和研究应用，特别是在小巧和轻便至关重要的时候。对于许多使用力反馈应用的大学和研究中心，Touch X 是不可或缺的一部分。Touch X 可以妥善平衡可负担性、灵活性和精确性，这对医疗康复、生物医学和机器人等领域中需要精打细算的研究项目至关重要。Touch X 是一种易于使用且价格合理的选择，用于 3D 建模和设计、手术培训、虚拟装配和其他需要更高精度的程序，可与 Geomagic Freeform® 完美配对，打造理想的设计界面。

Sigma.7设备专为高性能设计。 其优质的机械刚度与控制器相结合，可以达到4 KHz的高接触力。 为了提供高触觉透明度，通过将被动部件和致动部件巧妙结合在一起，可以在平移和定位空间中保持精确的重力补偿。

全重力补偿和无漂移校准相结合有助于提高用户的舒适度和准确性，专为对于性能和可靠性至关重要的苛刻应用而设计。经过精细调整以显示完美的重力补偿，力反馈夹具提供非凡的触觉功能，可以与复杂的触觉应用进行交互。机器人的航空航天和医疗行业使用，其高度人体工程学和独特的设计使Omega.7成为安全关键应用的首选设备。功能强大的SDK提供对触觉和机器人模式下所有设备的高级控制。SDK为多线程，多设备编程提供支持，并且可用于32位和64位版本的各种平台，包括Windows，Linux，Mac OS X。

Virtuose 6DRV为一款具有大工作空间并在所有6自由度上提供力反馈的触觉设备，设计专用于虚拟现实环境，特别适合于大型虚拟物体的处理。

■接口：支持 USB 2.0/3.0 的 USB 2.0/3.0 端口或 USB 集线器。■占用面积（设备底座占用表面的实际面积）：~168 宽 x 203 深（毫米）■更好的保持连接速率：保持一致的1000hz Servoloop速率连接。■力反馈工作空间：> 431 宽 x 348 高 x 165 深（毫米）■最大可施加力（标称正交手臂位置）：3.3 N。■持续可施加力（24 小时）：> 0.88 N。■位置感知：x，y，z（数字编码器）■重量（仅设备）：~1.42 千克。