Ubuntu20.04/22.04下Docker方案实现多平台SDK编译

0 前言

熟悉嵌入式平台Linux SDK编译流程的小伙伴都知道,假如平台a要求必须在Ubuntu18.04下编译,平台b要求要Ubuntu22.04的环境,那我只有Ubuntu20.04,或者说我的电脑硬件配置最高只能支持Ubuntu20.04怎么办?强行在Ubuntu20.04下编译,编又编不过,换到旧版本我又不愿意,更何况旧版本也不能编新SDK,总不能安装多个虚拟机吧,太重了又很吃性能。于是,Docker方案应运而生:将不同的编译环境及依赖部署到独立的Docker容器,SDK源码路径映射到Docker里面去编译,轻松解决。

1 安装Docker

1.1 设置Docker的apt存储库

# Add Docker's official GPG key:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
sudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc

# Add the repository to Apt sources:
echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker
<think>嗯,用户现在问的是在Ubuntu 22.04上部署Quad-SDK需要注意的事项。之前我回答过关于在Ubuntu 20.04上的部署步骤,现在用户可能升级了系统,或者想在新版本上使用,所以需要了解兼容性问题。 首先,回顾之前的回答,部署步骤包括安装依赖、编译配置和启动仿真。用户提到的Quad-SDK可能依赖于ROS Noetic,而ROS Noetic官方支持的是Ubuntu 20.04Ubuntu 22.04对应的ROS版本是Humble Hawksbill,但用户可能需要继续使用Noetic,这时候可能会有兼容性问题。需要检查是否有必要升级ROS版本,或者是否有替代方案。 然后,系统依赖方面,Ubuntu 22.04的软件包版本可能比20.04新,特别是像GCC、CMake、Python这些工具。Quad-SDK编译可能需要特定版本的编译器,比如GCC 9,而Ubuntu 22.04默认可能是GCC 11,这可能导致编译错误。这时候需要指导用户如何安装旧版本的工具链,或者修改CMake配置。 另外,用户之前的问题中提到了在Ubuntu 20.04上使用ROS Noetic,所以在22.04上可能需要通过Docker或手动编译来安装Noetic。或者,如果Quad-SDK已经支持ROS 2,那可能需要切换到Humble版本,但根据之前的回答,项目可能还在使用ROS 1,所以需要确认。 还有第三方库的问题,比如用户引用中提到的VISP库需要GSL或OpenBLAS等,这些在22.04中的安装方式是否有变化,是否存在兼容性问题。比如libgsl-dev的版本是否兼容,是否需要从源码编译。 仿真环境方面,Gazebo和MuJoCo在Ubuntu 22.04中的支持情况也需要检查。比如Gazebo的版本是否与ROS Noetic兼容,或者是否需要升级到新版本,可能导致模型或插件出现问题。 硬件驱动部分,如果Quad-SDK涉及特定的硬件接口,比如NVIDIA Jetson设备,可能需要检查驱动和CUDA版本是否与Ubuntu 22.04兼容。用户之前引用中提到使用Jetson AGX Xavier,但该设备可能默认运行Ubuntu 18.04,所以在22.04上可能需要更多的配置。 文档方面,用户可能需要参考项目文档是否有针对新系统的说明,或者社区中是否有其他用户分享的经验。如果官方文档未更新,可能需要建议用户查看GitHub的issue或论坛。 最后,用户可能需要测试和调试,比如运行示例时出现的错误,如何解决依赖问题,或者仿真启动失败的情况。需要提供常见的故障排除步骤,比如检查ROS环境变量,重新编译,清理构建目录等。 总结下来,需要注意的主要点包括ROS版本兼容性、系统工具链版本、第三方库的安装和配置、仿真环境的适配、硬件驱动以及文档和社区资源的利用。需要分步骤详细说明,并给出具体的命令和解决方法,帮助用户顺利完成部署。</think>### 在Ubuntu 22.04上部署Quad-SDK的注意事项 #### 一、系统版本兼容性问题 1. **ROS版本适配** Quad-SDK原生支持ROS Noetic(对应Ubuntu 20.04),而Ubuntu 22.04默认ROS版本为Humble(ROS 2)。需通过以下方式解决: ```bash # 手动安装ROS Noetic(需添加20.04仓库源) sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 2. **GCC编译器版本** Ubuntu 22.04默认GCC为11.x,需降级至GCC 9.x: ```bash sudo apt install gcc-9 g++-9 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9 9 sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9 9 ``` #### 二、依赖库调整 1. **第三方数学库优化** 若出现类似引用[2]中的矩阵运算问题,需明确指定加速库(如GSL): ```bash sudo apt install libgsl-dev # 安装GSL库 # 编译时显式启用 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DUSE_BLAS=GSL ``` 2. **Gazebo版本冲突** Ubuntu 22.04默认Gazebo版本为Fortress(Gazebo 11+),而Quad-SDK依赖Gazebo 9/10。需强制指定版本: ```bash sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev # 或从源码编译指定版本 ``` #### 三、硬件接口配置 1. **NVIDIA Jetson设备适配** 若使用类似引用[1]中的Jetson AGX Xavier,需更新JetPack SDK至5.0+以支持Ubuntu 22.04: ```bash sudo apt install nvidia-jetpack # 确保CUDA 11.4+和cuDNN 8.6+兼容性 ``` 2. **相机驱动兼容性** 对于IMX327等定制相机,需手动编译V4L2驱动: ```bash git clone https://github.com/linux-projects/imx327-driver cd imx327-driver && make -j$(nproc) sudo insmod imx327.ko ``` #### 四、仿真环境调试 1. **MuJoCo许可证更新** MuJoCo 2.1+需要新许可证文件,将`mjkey.txt`放置于: ```bash ~/.mujoco/mjkey.txt # 同时设置环境变量 export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=/usr/lib/mujoco ``` 2. **ROS网络配置** 避免多机通信问题,需固定ROS_IP: ```bash echo "export ROS_IP=$(hostname -I | awk '{print $1}')" >> ~/.bashrc ``` #### 五、验证部署 运行诊断命令检查关键组件: ```bash rosrun quad_utils hardware_check # 硬件状态检测 rostopic list | grep imu # 验证传感器数据流 ``` #### 常见问题解决方案 | 问题现象 | 解决方法 | |--------------------------|--------------------------------------------------------------------------| | 编译时报`catkin`命令缺失 | `sudo apt install python3-catkin-tools` | | Gazebo模型加载失败 | 手动下载模型到`~/.gazebo/models` | | 实时性不足导致控制延迟 | 安装PREEMPT-RT内核:`sudo apt install linux-rt` | --- ### 相关问题 1. 如何验证Quad-SDKUbuntu 22.04上的实时控制性能? 2. Quad-SDK是否支持ROS 2 Humble版本? 3. 在Jetson Orin上部署需要哪些额外配置? [^1]: 硬件选型参考自开源机器人社区建议 [^2]: 编译优化方法基于ViSP官方文档调整
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