w1820020635的博客

本文以Firefly的AIO-1126-JD4开发板为平台，基于PCA9685 PWM扩展模块实现对7路舵机（MG90S）及2路减速电机（JGB37-520，L298N驱动）的控制，并将驱动部分封装为内核驱动模块（.ko）以保证运动控制的实时性，提升系统可靠性与可移植性。

`ORB_SLAM3`的代码主要由核心算法、评估工具、第三方依赖（`DBoW2`、`g2o`和`Sophus`）、示例程序、特征词典（`ORB`特征词典）组成，移植及部署到`RV1126`嵌入式平台上只需要移植其`核心算法`和`第三方依赖`两部分，特征词典后期直接拷贝到板子上即可，示例程序可供参考写`demo`程序，其他部分都用不到，弱水三千只取重要的。

我的所有基于`RV1126`的机器人项目都是在`Ubuntu22.04`下进行开发的，在`Ubuntu18.04 Docker`容器中实现`RV1126`的`SDK`编译，详细可参考我之前的博客[《Ubuntu20.04/22.04下Docker方案实现多平台SDK编译》第2章](https://blog.csdn.net/w1820020635/article/details/147342689)，`RV1126`的`ROS1`部署没什么难度，可以参考我之前的博客，这里记录了`ROS2`交叉编译及问题解决

RV1126编译ROS Kinetic环境，Rockchip的SDK里面有集成，不用额外交叉编译

在机器人项目开发过程中，经常会需要从单目摄像头（算法爱叫它sensor）获取视频流，并将其进行双路输出，一路进行H.264编码后实时推流用于远程监控等场景，另一路直接输出给算法进行图像分析、目标检测等处理。本文将详细介绍如何在RV1126上实现这一功能。

AIO-1126-JD4采用了正基科技推出的一款集成WiFi、蓝牙功能的模组AP6236，支持高速（HS）功能的蓝牙 4.0，集成了 1.5 类功率放大器（PA），并支持低功耗蓝牙（BLE）。提到正基就不得不提下博通。博通和正基是芯片技术与模块制造方面的合作关系，正基科技是中国台湾的公司，在无线通信模块领域有一定的市场份额，博通则是全球领先的有线和无线通信半导体公司。正基把包含博通关键IP的核心芯片和自家的射频部分等封装在一起，即SIP（System In Package）。

熟悉嵌入式平台Linux SDK编译流程的小伙伴都知道，假如平台a要求必须在Ubuntu18.04下编译，平台b要求要Ubuntu22.04的环境，那我只有Ubuntu20.04，或者说我的电脑硬件配置最高只能支持Ubuntu20.04怎么办？强行在Ubuntu20.04下编译，编又编不过，换到旧版本我又不愿意，更何况旧版本也不能编新SDK，总不能安装多个虚拟机吧，太重了又很吃性能。

熟悉RV1126 SDK的小伙伴可能都比较清楚，Rockchip RV1126 Linux SDK是在Ubuntu 18.04系统上开发测试的。因此，官方推荐使用Ubuntu 18.04及以上系统进行编译。但实际情况下只有Ubuntu 18.04下能顺利编译通过（SDK更新后ROS编译也有问题），不到万不得已，千万别尝试在新版本系统环境下编译，全是坑。笔者本次在Ubuntu22.04编译也只是解决了一半左右的问题，还有python环境、ROS环境等编译有问题，导致最终不得不放弃。

RV1126芯片为机器人提供了强大的视觉、语音等多模态感知能力，以及高效的计算和处理能力，有助于提升机器人的智能化水平和自主运行能力，推动机器人在更多领域的应用和发展。