在gazebo下进行机器人cartographer算法仿真，出现的异常情况

最新推荐文章于 2025-04-10 15:32:52 发布

wallEVA96

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分类专栏： ros 文章标签：算法自动驾驶人工智能

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在Gazebo环境下使用Cartographer进行机器人建图时遇到TF变换异常，错误源于robot_state_publisher和gazebo同时发布轮子坐标变换。解决方法是修改gazebo插件配置，关闭gazebo的轮子TF发布。此外，还可能出现机器人未发布odom话题或无法接收cmd_vel话题的问题，这可能与惯性矩阵配置或xacro文件编写有关，需确保xacro宏定义正确使用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

问题描述-1

在gazebo下仿真cartographer建图算法的时候，出现以下TF变换异常报错：

[ERROR] [1584194344.911065094]: Ignoring transform for child_frame_id “left_wheel_link” from authority “unknown_publisher”

分析之后可以发现该问题主要是由于robot_state_publisher和gazebo中都发布了关于轮子的坐标变换，导致cartograoppher工作异常。

解决办法-1

将机器人的gazebo插件配置改为以下内容：

<gazebo>
        <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
            <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
            <publishWheelTF>false</publishWheelTF>  <!-- 此处将gazebo的发布关闭 -->
            <robotNamespace>/</robotNamespace>
            <publishTf>1</publishTf>
            <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
            <alwaysOn>true</alwaysOn>
            <updateRate>100.0</updateRate>
            <legacyMode>true</legacyMode>
            <leftJoint>left_wheel2base_link</leftJoint>
            <rightJoint>right_wheel2base_link</rightJoint> 
            <wheelSeparation>${base_link_radius * 2}</wheelSeparation> 
            <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> 
            <broadcastTF>1</broadcastTF>
            <wheelTorque>30</wheelTorque>
            <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
            <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> 
            <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
            <odometryTopic>odom</odometryTopic>
            <odometrySource>world</odometrySource>
            <publishOdomTF>true</publishOdomTF>
            <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> 
        </plugin>
    </gazebo>

问题描述-2

在noetic 的ros版本，如果使用gazebo工具进行cartographer机器人建图仿真，可能会出现机器人未发布odom话题，也无法接收cmd_vel的话题， 但是从启动时的加载log来看，又可以知道libgazebo_ros_diff_drive.so插件加载正常。
而有时候，还会出现机器人的颜色不对，或者模型丢失。

解决办法-2

这时候很有可能是机器人的惯性矩阵没有正确配置，也很有可能是xacro文件没有正确编写，而这其中很大一部分可能是因为使用xacro中宏定义函数，在调用该函数的时候，务必在使用前加上 xacro：, 才能保证gazebo加载正常，举例如下：

  <xacro:macro name="foo" params="x">
    <in_foo the_x="${x}" />
  </xacro:macro>

  <xacro:macro name="foo" params="x:=0"/>