SLAM 源码分析（一）

最新推荐文章于 2021-12-19 21:04:33 发布

wang_yq0728

最新推荐文章于 2021-12-19 21:04:33 发布

阅读量534

点赞数 1

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： slam

本文链接：https://blog.csdn.net/wang_yq0728/article/details/120688662

ORB-SLAM3的Atlas模块管理多个子地图，通过词袋模型实现高效率的场景重识别。它能处理新地图创建、地图重定位、地图融合以及在不确定位姿时的跟踪管理，防止闭环优化误差。Atlas类包含关键帧数据库和地图集合，支持地图状态切换和清除。创建新地图时，会保存当前地图并生成新的活跃地图。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

2021SC@SDUSC

orb-slam3有一个主要功能就是利用atlas来解决不限数量的子地图融合问题。altas有不限数量的子地图关键帧的词袋数据库，保证了地图场景重识别的效率。
其中多地图的操作算法：新地图生成、在混合地图中重定位和地图融合以及在有差的相机位姿的时候评价跟踪失败的方法。这样可以有效避免在闭环的过程中由于高度不确定的位姿导致的位姿图优化误差过大。

Atlas.cc引用Atlas.h, Viewer.h, GeometricCamera.h, Pinhole.h, KannalaBrandt8.h头文件。

Atlas.h中创建了类Viewer；

类Atlas中public声明中定义了创建新地图方法CreateNewMap()；protected声明中set<Maps> mspMaps存放所有的地图。

public声明：

public:
    Atlas();
    Atlas(int initKFid); // When its initialization the first map is created
    ~Atlas();
    // 创建新地图
    void CreateNewMap();
    void ChangeMap(Map* pMap);

    unsigned long int GetLastInitKFid();

    void SetViewer(Viewer* pViewer);

    // Method for change components in the current map
    void AddKeyFrame(KeyFrame* pKF);
    void AddMapPoint(MapPoint* pMP);

    void AddCamera(GeometricCamera* pCam);

    /* All methods without Map pointer work on current map */
    void SetReferenceMapPoints(const std::vector<MapPoi