ROS机器人操作系统的安装与实践指南

本文还有配套的精品资源，点击获取

简介：ROS，即机器人操作系统，是一个开源框架，旨在简化机器人软件开发，并在学术研究和工业应用中得到广泛使用。它支持跨平台开发，并且在Ubuntu操作系统上得到了良好的支持。本文介绍了在Ubuntu上安装ROS的步骤，包括设置ROS源，安装关键组件，配置环境变量，安装额外的包，使用Gazebo进行模拟和仿真，ROS的开发与编程概念，创建工作空间，以及如何运行和调试ROS节点。文档还提到了与ROS安装无关的文件 grldr 和 menu ，这些可能与GRUB引导加载程序有关。学习这些基本概念和技术对于理解ROS生态系统和构建复杂的机器人系统至关重要。

1. ROS机器人操作系统概述

1.1 ROS的起源与设计理念

机器人操作系统（ROS）是一个灵活的框架，用于编写机器人软件。它是一个用于复用软件组件的集合，这些软件组件被设计为适用于多台计算机上运行。ROS最初由斯坦福人工智能实验室的斯坦·罗斯伯格（Sterling Rosberg）领导开发，旨在为机器人研究社区提供一个类似操作系统的分层框架，方便代码的共享与协作开发。

1.2 ROS的主要特点

ROS拥有以下显著特点：
- 模块化架构 ：基于节点的编程范式，允许开发者独立开发和测试各个模块。
- 社区驱动 ：拥有庞大的开源社区，提供了大量的软件包和工具。
- 语言无关性 ：虽然主要使用Python和C++，但理论上支持任何可以进行网络通信的语言。
- 丰富的工具链 ：从可视化工具到调试和分析工具，ROS为机器人开发提供了一整套完备的工具集。

1.3 ROS的应用场景

ROS广泛应用于学术界和工业界，涵盖了从教育和研究到自动化和自主系统开发的众多领域。它不仅可以应用于小型的移动机器人，还能支持复杂的多机器人系统和高级的人工智能应用。无论是研究用的人形机器人，还是工业界的自动化设备，ROS都提供了高效的解决方案。

通过掌握ROS，开发者可以获得一个强大的工具集来实现复杂机器人的开发任务，并且能够轻松地与全球的开发者社区分享知识和经验。

2. ROS在Ubuntu系统中的安装与配置

Ubuntu系统是ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的首选运行平台。本章将详细介绍在Ubuntu系统上安装和配置ROS的步骤，确保你能够顺利地开始ROS学习之旅。

2.1 ROS的安装前提和依赖管理

在安装ROS之前，我们需要确保系统满足安装要求，并且安装所有必要的依赖包。

2.1.1 检查系统兼容性与依赖包

Ubuntu的几个版本支持ROS的安装。通常，ROS支持最新的LTS（长期支持）版本。请使用以下命令检查你的Ubuntu版本：

lsb_release -a

对于ROS的依赖包，需要更新系统的包列表并安装必须的依赖，这包括软件开发工具包和其他预设条件。执行以下命令来完成这些步骤：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.1.2 设置软件源并更新系统

为了安装最新版本的ROS，需要添加Ubuntu软件源。首先，使用以下命令设置软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后，为了确保我们能从这些源中安装软件，需要设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

最后，确保所有软件包都是最新的，并且系统已经准备就绪，使用以下命令更新软件包列表：

sudo apt-get update

2.2 ROS安装过程详解

安装ROS发行版之前，先了解一下不同的ROS发行版以及它们的特点是很重要的。

2.2.1 安装ROS发行版的选择

ROS的发行版版本以字母顺序排列，比如 ROS Kinetic Kame ， ROS Lunar Loggerhead 等。每一个发行版都会有自己支持的Ubuntu版本和特定的生命周期。目前，ROS 2的几个稳定版本也在广泛使用。

选择合适的ROS发行版可以基于你的需求、Ubuntu版本和你想要运行的项目。例如，如果你正在使用Ubuntu 20.04，那么你可以选择安装 ROS Noetic Ninjemys ，它是针对这个Ubuntu版本的最新稳定版本。

2.2.2 使用命令行进行ROS安装

安装特定的ROS发行版需要使用命令行。这里是一个安装ROS Noetic Ninjemys的例子：

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

这个命令将会安装桌面完整版的ROS Noetic Ninjemys，其中包括了开发桌面应用所需的所有包。

2.2.3 验证安装是否成功

安装完成后，我们需要验证安装是否成功。运行以下命令来初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

然后，为了设置ROS环境变量，你需要添加以下行到你的 ~/.bashrc 文件：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

通过 echo $ROS_VERSION 来测试是否正确地设置了环境变量：

echo $ROS_VERSION

如果一切顺利，你应该会看到输出类似于 1 的版本号。

2.3 ROS配置与环境设置

为了能更有效地使用ROS，我们需要配置ROS环境变量，并且设置ROS工作空间。

2.3.1 配置ROS环境变量

环境变量是控制系统和程序执行环境的变量，ROS通过设置环境变量来简化许多操作。上面已经提到了如何将ROS环境变量添加到你的 ~/.bashrc 文件。这样每次打开终端时，这些环境变量就会自动设置。

2.3.2 创建ROS工作空间与初始化

ROS工作空间是一个用于存放你的ROS包的文件夹，这是组织和管理代码的地方。使用以下命令创建一个名为 catkin_ws 的新工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

catkin_make 命令会创建并构建工作空间。

2.3.3 初始化ROS工作空间

现在，你需要初始化你的工作空间，并且将其设置为当前工作环境：

source devel/setup.bash

为了自动设置环境变量，将上面的命令添加到你的 ~/.bashrc 文件中：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

重启你的终端或运行 source ~/.bashrc ，然后使用 echo $ROS_PACKAGE_PATH 来检查环境变量是否已经设置正确。

通过这些步骤，你已经成功地在Ubuntu系统中安装并配置了ROS环境。接下来，你可以开始探索ROS的世界，深入学习如何创建和管理ROS软件包、构建和运行节点，以及使用ROS提供的丰富工具和功能。

3. ROS基础组件与软件包管理

3.1 ROS核心组件与桌面环境安装

ROS核心组件的功能与作用

ROS的核心组件包括ROS Master、ROS Nodes、Parameter Server、ROS Messages和ROS Services。ROS Master提供了命名服务和消息通信映射，使得各个节点能够在网络中找到彼此。ROS Nodes是执行特定任务的进程，它们通过发送和接收ROS Messages来相互通信。Parameter Server允许节点存储和检索参数。ROS Services提供同步请求/响应通信机制。这些组件共同工作，为复杂的机器人应用程序提供了灵活且强大的通信框架。

选择合适的桌面环境

ROS支持多种桌面环境，包括ROS Noetic支持的桌面完整版、桌面版和基础版。桌面完整版提供了最全面的功能，包括可视化工具如rviz和rqt，这对于调试和数据可视化非常有用。桌面版提供了所有必须的开发工具和客户端库，而基础版则仅包含核心组件。选择合适的桌面环境通常取决于项目的需求和个人偏好。

安装与配置桌面环境

以Ubuntu系统为例，安装ROS桌面完整版可以通过以下命令完成：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装完成后，需要初始化ROS环境：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

ROS源设置与软件包管理

ROS软件源的设置方法

ROS软件源的设置主要是通过编辑 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件来实现的。这一步骤已经在安装ROS时完成，它确保了系统可以从ROS软件仓库下载软件包。如果需要更改软件源，可以手动编辑该文件并运行 sudo apt update 更新软件包列表。

使用rosdep工具管理依赖

rosdep是一个用于安装系统依赖的工具，它有助于解决编译ROS程序时可能遇到的依赖问题。使用rosdep之前，需要先初始化：

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

安装一个ROS包时，可以使用以下命令来安装必需的依赖：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y

使用rosinstall快速安装软件包

rosinstall是一个命令行工具，用于将多个ROS包作为工作空间的一部分进行管理。使用rosinstall可以很容易地下载和安装特定版本的软件包。安装rosinstall的命令如下：

sudo apt install python-rosinstall

要使用rosinstall安装软件包，可以使用以下命令：

wstool init src https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros/rosinstall

3.2 ROS功能包的安装与管理

功能包的概念与结构

ROS功能包（package）是一组相关的节点、库文件和依赖关系的集合。每个功能包都有自己的命名空间，这有助于避免不同功能包之间的命名冲突。功能包结构通常包含一个 CMakeLists.txt 文件，用于定义如何编译包中的代码，以及一个 package.xml 文件，用于定义包的元数据和依赖关系。

安装特定功能包的方法

安装特定的功能包可以通过多种方式完成，最常用的方法之一是使用 apt-get 命令直接安装。例如，安装 ros-tutorials 功能包可以使用以下命令：

sudo apt-get install ros-noetic-turtlesim

功能包的版本控制与更新

功能包的版本控制通常涉及到使用Git等版本控制系统。可以通过添加Git仓库作为ROS源来安装特定版本的功能包。要更新功能包，可以使用 git pull 命令来获取最新的代码。同时，也可以使用 rosdep 工具来更新所有依赖。

更新所有系统中的ROS包的示例代码如下：

cd /opt/ros/noetic/
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

通过这种方式，ROS开发者可以保证他们的开发环境始终处于最新状态，从而利用最新的功能和修复。

4. ROS编程实践与开发环境构建

4.1 ROS编程概念与语言选择

4.1.1 ROS编程理念与设计模式

ROS（Robot Operating System）采用了一种分布式节点系统的设计模式，它允许将复杂的机器人系统分解为多个小的、可复用的和可独立运行的组件。这些组件称为节点（node），它们通过发布和订阅消息（topics）、服务请求和响应（services）以及参数服务器（parameter server）来进行通信。

ROS的编程理念强调模块化、代码复用和可扩展性。这意味着开发者可以聚焦于单个节点的开发，而无需关心整个系统的实现细节。这一理念还促进了ROS社区的代码共享，因为节点和软件包可以相对容易地被其他开发者集成和扩展。

设计模式方面，ROS鼓励使用回调函数（callback functions）来处理消息和服务调用。这种方式简化了异步编程，允许节点以非阻塞方式接收数据，同时可以保持对事件的快速响应。此外，ROS中的节点生命周期管理（node lifecycle management）也提供了一种结构化的启动、运行和关闭节点的框架，这对于复杂系统的稳定性和可靠性至关重要。

4.1.2 选择合适的编程语言

ROS支持多种编程语言，包括但不限于C++和Python。C++提供了性能的优势，适合于对执行速度要求较高的底层硬件控制和算法实现。Python语言因其简洁性和易读性，在开发中常用于快速原型设计、数据处理和分析以及测试。在选择编程语言时，需要考虑以下几个因素：

• 性能需求：对于需要高性能的算法，如视觉处理或运动控制，推荐使用C++。
• 开发效率：对于快速迭代和开发调试，Python通常更加便捷。
• 团队技能：团队成员的技能集也会对选择哪种语言产生影响。
• 社区支持：查看社区中哪种语言的资源和支持更丰富。

最终，选择哪种语言往往取决于项目需求和团队偏好。在实际开发中，两种语言的混合使用也是常见情况，可以利用各自的优势解决不同的问题。

4.1.3 ROS消息与服务通信机制

在ROS中，节点之间的通信基于消息传递机制，主要分为主题（topics）和服务（services）两种形式：

• 主题是一种单向的、异步的消息发布和订阅模型。发布者（publisher）节点发布消息到一个主题上，而订阅者（subscriber）节点则订阅这个主题，并接收消息。这种通信机制适合于连续的数据流，如传感器数据。

• 服务是一种同步的请求-响应机制。客户端（client）节点发送一个请求到服务端（service），服务端处理请求并返回一个响应。服务通信适合于需要一次完整交互的场景，如执行一个特定的动作。

ROS消息通信机制通过定义消息类型（msg）来实现，它们是文本描述文件，由字段和数据类型组成。服务通信则通过服务类型（srv）定义，包括请求和响应两部分。消息和服务的定义文件会被ROS工具链自动转换成适合不同编程语言的代码，方便开发者在节点间进行通信。

4.2 ROS工作空间创建与代码构建

4.2.1 创建与组织ROS工作空间

ROS工作空间（workspace）是组织和构建ROS软件包（package）的容器。每个工作空间可以包含多个软件包，每个软件包可以包含节点、消息定义、服务定义以及其他的构建系统文件。创建ROS工作空间的步骤如下：

1. 创建工作空间目录：
   bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/

2. 初始化工作空间并获取所需的依赖：
   bash catkin_make source devel/setup.bash

3. 更新ROS环境配置文件，以便能够使用ROS的环境设置：
   bash echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

在上述过程中， catkin_make 是ROS构建系统catkin的命令行工具，用于编译工作空间中的所有软件包。 devel/setup.bash 是工作空间的环境设置脚本，它配置了工作空间的环境变量，包括路径和ROS的运行时信息。

工作空间的组织结构通常如下所示：

catkin_ws/
  ├── src
  │   └── my_package
  │       ├── CMakeLists.txt
  │       ├── package.xml
  │       └── src
  └── devel
      └── setup.bash

其中， src 目录用于存放工作空间中的所有软件包。 CMakeLists.txt 和 package.xml 是构建软件包所需的两个核心文件，分别用于定义软件包的构建规则和软件包的依赖关系。

4.2.2 包含自定义功能包的构建过程

创建并组织好工作空间之后，接下来是包含自定义功能包的构建过程。要添加自定义功能包到工作空间，需要进行以下步骤：

1. 将自定义功能包复制到 src 目录下：
   bash cp -r my_custom_package ~/catkin_ws/src/

2. 在自定义功能包的目录下，更新 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件，确保它们引用了正确的路径和依赖。

3. 在工作空间根目录下执行 catkin_make 命令来构建工作空间，包括新添加的自定义功能包：
   bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make

构建完成后，需要再次运行 source 命令来更新环境变量：
bash source devel/setup.bash

4.2.3 理解CMakeLists.txt与package.xml

CMakeLists.txt 和 package.xml 是每个ROS软件包必须包含的两个文件，它们分别提供了构建和依赖管理的指令。

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 文件定义了如何构建软件包以及它的依赖关系。它是使用CMake构建系统的ROS软件包的基本构建脚本，负责指定：

• 软件包的依赖包
• 消息和服务定义
• 源文件和可执行文件
• 自定义构建规则
• 链接库

一个典型的 CMakeLists.txt 文件可能包含以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

package.xml

package.xml 文件描述了软件包的元数据和依赖关系。它告诉ROS系统软件包需要哪些外部软件包，以及为其它软件包提供哪些接口。一个 package.xml 文件包含以下信息：

• 软件包的名称和版本
• 作者和许可证信息
• 软件包的描述
• 依赖关系，包括运行时依赖和构建时依赖

例如，一个简单的 package.xml 文件可能包含如下内容：

<package format="2">
  <name>my_package</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>The my_package package</description>
  <maintainer email="user@example.com">user</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <depend>roscpp</depend>
  <depend>rospy</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

通过这些文件的正确配置，ROS软件包得以正确地构建和安装，从而为节点提供执行的基础。

4.3 ROS节点运行与调试技术

4.3.1 ROS节点的启动与关闭

在ROS中，节点是执行单一职责的进程。启动一个ROS节点意味着启动一个执行特定任务的进程，并且该节点可以与其它节点进行通信。启动节点的过程通常涉及以下步骤：

1. 确保你的ROS工作空间已经被正确设置， source devel/setup.bash 已经被执行。

2. 运行roscore，这是ROS的主节点，提供了命名服务、参数服务器和消息管理服务：
   bash roscore

3. 在另一个终端窗口启动你的节点：
   bash rosrun <package_name> <node_name>
   其中 <package_name> 是节点所在的软件包的名称， <node_name> 是节点的可执行文件名。

要关闭节点，直接关闭节点运行时使用的终端窗口即可。如果需要从脚本中控制节点的生命周期，可以使用 rosnode kill <node_name> 命令。

4.3.2 使用rqt_graph查看节点通信

rqt_graph 是一个基于Qt的GUI工具，它可以图形化地展示ROS系统中节点之间的通信关系。这有助于理解系统的结构和调试节点间的消息流。启动 rqt_graph 的命令如下：

rosrun rqt_graph rqt_graph

使用 rqt_graph 时，你会看到节点、主题和服务之间的连接，它以图形的形式展示了节点如何连接并交换消息。你可以通过缩小和放大来查看整个系统或部分细节。这个工具在调试复杂的系统时非常有帮助，它可以帮助开发者快速发现和解决问题。

4.3.3 调试工具的使用与日志分析

在ROS中，进行调试时常用的工具之一是 rostopic 命令行工具，它用于发布消息、订阅主题以及查看主题的信息。例如：

rostopic echo /topic_name # 查看名为/topic_name的主题消息

此外， rosnode 工具提供了节点相关的调试命令，如 rosnode list 列出当前运行的所有节点， rosnode info <node_name> 显示节点的信息。

日志分析也是调试过程中的重要环节。ROS的日志文件通常包含在 ~/.ros/log/ 目录下，使用 roslaunch 启动的节点的日志会保存在 <launch-file-name>_YYYY-MM-DD-<HH-MM-SS> 命名的文件夹中。可以使用 roslaunch --log <log-file> 命令来指定日志文件。

使用日志文件进行调试时，常见的操作包括查看错误和警告消息、跟踪消息流量等。为了获取更详细的信息，ROS提供不同级别的日志输出，包括调试（debug）、信息（info）、警告（warn）、错误（error）和致命错误（fatal）。通过调整日志级别，可以过滤掉不重要的信息，专注于关注点。

综上所述，通过上述的节点启动与关闭、图形化工具 rqt_graph 以及日志分析等方法，开发者可以有效地调试和优化ROS应用程序，确保系统稳定高效地运行。

5. ROS进阶应用与社区资源利用

5.1 Gazebo仿真环境的集成与应用

Gazebo是一个强大的三维机器人仿真软件，它提供了一种模拟真实世界环境的方式，并且能够支持多机器人场景。通过集成Gazebo与ROS，开发者可以更容易地进行机器人应用的测试和开发，而无需依赖于昂贵的硬件。

5.1.1 Gazebo在ROS中的角色与功能

在ROS中，Gazebo充当了虚拟测试环境的角色。它允许用户加载预先设计好的三维世界，并在其中部署ROS控制的机器人模型。Gazebo的物理引擎确保了仿真的真实性和可靠性，使得用户可以在没有物理机器人的情况下进行算法验证和测试。

5.1.2 配置Gazebo仿真环境

配置Gazebo涉及安装Gazebo软件和ROS-Gazebo包。首先，需要在Ubuntu系统上安装Gazebo以及相关的ROS插件。以下是一个基本的命令行安装步骤：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<ros-version>-gazebo-ros-pkgs ros-<ros-version>-gazebo-ros-control

请替换 <ros-version> 为您的ROS版本，例如 kinetic 或 melodic 。

5.1.3 创建与运行仿真世界

一旦安装完成，就可以创建自己的仿真世界，并运行一个简单的例子来测试安装。例如，可以使用ROS中的 turtlesim 包创建一个简单的仿真环境，然后运行下面的命令启动：

roscore &
rosrun turtlesim turtlesim_node &
rosrun turtlesim turtle_teleop_key &

这些命令将会打开一个简单的乌龟仿真环境，您可以使用键盘控制乌龟的移动。

5.2 ROS社区交流与资源获取

ROS社区是全球数千名工程师和爱好者共同维护和发展的，它提供了一个平台，让志同道合的人们可以分享知识、资源以及开发经验。

5.2.1 论坛与邮件列表的作用

ROS论坛和邮件列表是获取帮助和分享经验的主要渠道。用户可以在这里提出问题、解答疑惑或者分享自己的项目。邮件列表通常用于更正式的讨论，而论坛则提供了更灵活的交流形式。

5.2.2 查找与使用ROS资源库

ROS资源库（http://wiki.ros.org/ROS/Repositories）包含了各种软件包、工具和文档，它们由ROS社区成员创建和维护。用户可以在这里找到各种功能包、教程以及示例代码。

5.2.3 ROS项目案例与开发经验分享

通过参与ROS项目和案例研究，开发者可以从中学到如何将ROS应用于实际问题中。ROS Wiki和其他社区网站上充斥着各种案例研究和经验分享，这些都是学习ROS进阶技术的宝贵资源。

5.3 ROS项目实战与未来展望

ROS不仅仅是理论知识的学习，更多的价值在于将学到的知识应用于实践。参与ROS项目是检验学习成果、提升技能的最有效方式。

5.3.1 选择合适的ROS项目实战案例

选择合适的项目对于实战经验的积累至关重要。可以从简单的项目开始，比如自动导航、路径规划等，逐渐过渡到复杂的项目，例如无人机集群控制或高级机器人操作。

5.3.2 分析案例项目结构与实现

在投入实际编码之前，分析案例项目结构与实现机制是必不可少的。了解项目是如何组织的、使用了哪些ROS工具和功能包，将帮助开发者更有效地构建和实施自己的解决方案。

5.3.3 ROS技术的发展趋势与未来展望

ROS自诞生以来，技术持续发展，并且在人工智能、机器人学和自动化领域扮演着越来越重要的角色。随着新版本的发布，ROS正在变得更加模块化和用户友好。随着深度学习和其他AI技术的融合，我们可以预见一个更加智能和适应性更强的机器人操作系统，它将在未来的工业和消费级应用中占据核心地位。

本文还有配套的精品资源，点击获取

简介：ROS，即机器人操作系统，是一个开源框架，旨在简化机器人软件开发，并在学术研究和工业应用中得到广泛使用。它支持跨平台开发，并且在Ubuntu操作系统上得到了良好的支持。本文介绍了在Ubuntu上安装ROS的步骤，包括设置ROS源，安装关键组件，配置环境变量，安装额外的包，使用Gazebo进行模拟和仿真，ROS的开发与编程概念，创建工作空间，以及如何运行和调试ROS节点。文档还提到了与ROS安装无关的文件 grldr 和 menu ，这些可能与GRUB引导加载程序有关。学习这些基本概念和技术对于理解ROS生态系统和构建复杂的机器人系统至关重要。

本文还有配套的精品资源，点击获取