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<think>我们正在解决TEB局部规划器无法规划到目标点的问题。根据之前的讨论，可能的原因包括目标容差参数、速度约束、障碍物设置等。现在，用户明确要求调整TEB参数来解决这个问题。我们将参考提供的引用资料，特别是引用[1]和引用[4]中关于参数调试的内容。关键调整参数方向：1.目标点容差参数：确保机器人在到达目标点附近时才停止。2.终端速度约束：允许机器人在目标点处以非零速度到达，避免提前减速。3.轨迹优化参数：增加优化迭代次数，确保轨迹能够到达目标点。4.障碍物处理：调整与障碍物相关的参数，避免目标点被误判为障碍物。具体参数调整建议：1.**目标容差参数**：在TEB中，我们可以通过`xy_goal_tolerance`和`yaw_goal_tolerance`设置目标点的位置和角度容差。但注意，TEB还有一个参数`weight_goal_orientation`，它控制朝向目标的权重，如果设置过大，可能会使机器人在未到达目标位置时就调整方向而停止。建议先检查容差参数是否过小（导致无法达到）或过大（导致提前停止）？实际上，在TEB中，容差参数通常由move_base的全局参数设置，但TEB也有自己的相关参数。2. **终端速度约束**：TEB有一个参数`force_reinit_new_goal_desired`（默认为false），当设置为true时，可以强制在收到新目标时重新初始化，可能会帮助到达目标点。另外，确保在目标点处允许非零速度，可以通过以下参数：```yamlTebLocalPlannerROS:feasibility_checker:enable_orientation_fixing:false#禁用目标点方向强制修正（引用[1]提到）max_vel_x:0.5#最大线速度max_vel_theta:1.0#最大角速度acc_lim_x:0.5#线加速度限制acc_lim_theta:1.0#角加速度限制```同时，调整目标点速度约束：```yamlgoal_feasibility_checker:enable_orientation_fixing: false#引用[1]提到，禁用方向约束```3.**轨迹优化参数**：增加轨迹优化的迭代次数和样本数，让规划器有更多机会找到到达目标点的轨迹。```yamlTebLocalPlannerROS:max_samples:1000#增加样本数（默认500）max_iterations:500#增加优化迭代次数（默认100）max_iterations_after_initial_plan:200#初始规划后的最大迭代次数（默认50）```4. **障碍物参数**：确保目标点不在障碍物中，调整障碍物权重和膨胀半径。```yamlTebLocalPlannerROS:inflation_layer:inflation_radius:0.3#膨胀半径，减小以缩小障碍物影响范围weight_obstacle:50#障碍物权重，如果过大，可能会避开目标点附近的区域，可适当降低```另外，TEB的参数`min_obstacle_dist`（最小障碍物距离）设置过大会导致机器人远离目标点，可以适当减小：```yamlmin_obstacle_dist:0.25#默认0.2，如果目标点附近有障碍物，可以稍微增大，但不要过大```5.**其他参数**：引用[2]提到`delete_detours_backwards`参数（默认为true），它会删除向后绕行的路径。如果目标点在机器人后方，这个参数可能会阻止规划到目标点。可以尝试设置为false：```yamldelete_detours_backwards: false```6. **全局路径与局部路径的协调**：TEB规划器需要参考全局路径。如果全局路径没有到达目标点，那么TEB也不会到达。确保全局规划器（如global_planner）能够规划到目标点。7. **目标点不可达的检测**：TEB有一个参数`allow_init_with_backwards_motion`（默认为true），允许初始轨迹包含向后运动。如果目标点在机器人后方，开启这个参数可能有助于规划。8.**时间弹性参数**：TEB的核心是时间弹性带，我们可以调整与时间相关的参数：```yamldt_ref:0.3#时间离散的参考值，增大可能使轨迹更平滑dt_hysteresis:0.1#时间离散滞后，避免频繁变化```9. **考虑使用homotopy_class_planning**：引用[3]提到，开启同伦类规划（homotopy_class_planning）可以同时考虑多条路径，增加到达目标点的可能性。```yamlenable_homotopy_class_planning: true```10.**目标点朝向处理**：如果目标点朝向不重要，可以降低朝向的权重：```yamlweight_goal_orientation:10.0#默认20，降低以使位置精度优先```调试步骤：1.在RViz中观察TEB规划出的轨迹（显示`/move_base/TebLocalPlannerROS/teb_poses`），看轨迹终点是否在目标点。2.检查目标点是否在代价地图中被标记为障碍物（在RViz中查看local_costmap）。3.逐步调整参数，每次调整一个或几个参数，观察效果。如果问题仍然存在，可能需要检查全局规划器和代价地图的配置。根据引用[4]（TEB参数调试技巧），我们还需要注意：-TEB对动态障碍物处理较好，但静态环境中需要调整障碍物权重和最小距离。-在狭窄通道中，可能需要调整`min_obstacle_dist`和`inflation_radius`。最后，给出一个综合的参数调整示例（放在`teb_local_planner_params.yaml`中）： ```yamlTebLocalPlannerROS:#目标容差（通常由move_base设置，但这里TEB也有相关设置）xy_goal_tolerance:0.05yaw_goal_tolerance:0.1#终端速度约束feasibility_checker:enable_orientation_fixing: false#轨迹优化max_samples:1000max_iterations:500max_iterations_after_initial_plan:200#障碍物min_obstacle_dist:0.25weight_obstacle:50inflation_layer:inflation_radius:0.3#其他delete_detours_backwards:falseallow_init_with_backwards_motion: trueenable_homotopy_class_planning: trueweight_goal_orientation:10.0```注意：以上参数需要根据实际机器人和环境进行调整。相关问题：1.TEB局部规划器参数调整中，哪些参数对规划到目标点影响最大？2.如何通过RViz观察TEB规划器的轨迹和障碍物信息？3.TEB规划器在目标点附近振荡如何解决？4.如何测试TEB规划器的参数调整效果？</think>### 调整TEB局部规划器参数解决无法到达目标点问题 针对TEB局部规划器无法到达目标点的问题，以下是关键参数调整策略，结合引用资料中的技术要点[^1][^4]： #### 1. **目标点容差与速度约束调整**（核心问题） ```yaml TebLocalPlannerROS: # 降低目标点容差阈值 xy_goal_tolerance: 0.05 # 位置容差(米)，建议0.05-0.1 yaw_goal_tolerance: 0.1 # 角度容差(弧度)，建议0.1-0.2 # 解除终点速度限制 goal_feasibility_checker: enable_orientation_fixing: false # 禁用朝向强制修正[^1] # 提高终点速度 max_vel_x: 0.5 # 最大线速度(m/s) max_vel_theta: 1.0 # 最大角速度(rad/s) ``` #### 2. **轨迹优化参数增强** ```yaml TebLocalPlannerROS: # 增加优化迭代次数 max_samples: 800 # 轨迹样本数(默认500)[^1] max_iterations: 200 # 优化迭代次数(默认100) # 禁用向后绕行检测 delete_detours_backwards: false # 防止丢弃向后路径[^2] # 终点附近优化 feasibility_check_no_poses: 5 # 跳过终点附近5个位姿的碰撞检测 ``` #### 3. **同伦类规划启用**（复杂环境） ```yaml TebLocalPlannerROS: enable_homotopy_class_planning: true # 启用多路径规划[^3] selection_obst_cost_scale: 1.0 # 障碍物代价权重 selection_alternative_time_cost: true # 时间代价替代方案 ``` #### 4. **障碍物处理优化** ```yaml TebLocalPlannerROS: # 降低障碍物影响 min_obstacle_dist: 0.2 # 最小障碍物距离(米) weight_obstacle: 50 # 障碍物代价权重(默认100) # 调整膨胀半径 inflation_layer: inflation_radius: 0.3 # 膨胀半径≤0.5m[^4] ``` #### 调试验证步骤： 1. **RViz可视化**： ```bash roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch # 启动测试节点[^3] ``` - 观察`/move_base/TebLocalPlannerROS/teb_poses`话题 - 检查轨迹终点与目标点的偏差 2. **实时参数调整**： ```bash rosparam set /move_base/TebLocalPlannerROS/xy_goal_tolerance 0.05 rosservice call /move_base/clear_costmaps # 清除代价地图 ``` 3. **诊断工具**： ```bash rostopic echo /move_base/status # 查看规划状态 rostopic echo /move_base/feedback # 获取实时反馈 ``` > **关键原理**：TEB通过时间弹性带优化轨迹[^1]，当`xy_goal_tolerance`过大时，规划器会提前判定到达目标；`enable_orientation_fixing`强制机器人在终点精确朝向，可能导致提前停止[^4]。 #### 参数调整优先级： 1. `xy_goal_tolerance` → 2. `enable_orientation_fixing` → 3. `max_samples` → 4. `delete_detours_backwards` 如果问题持续，检查全局规划器是否生成有效路径，并确保目标点不在代价地图的未知区域（`unknown_cost_value: -1`）。