从基础到高级：GPIO操作指南

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简介：GPIO是嵌入式系统中控制硬件设备的关键接口。本文详细介绍了通过文件读写方式在Linux系统中操作GPIO的方法，并通过实例代码展示了如何导出、设置方向和电平状态。同时，还介绍了使用 gpiod 库进行更安全和高效GPIO管理的方法。了解这些操作可以帮助开发者在嵌入式系统和物联网项目中更好地与硬件设备交互。

1. GPIO基础和作用

GPIO简介

通用输入输出（GPIO）端口是微控制器或处理器上的一组引脚，它们可以被编程为输入或输出，用于控制或感应外部设备。GPIO是任何嵌入式系统设计中不可或缺的一部分，允许开发者与连接到系统的外部硬件组件进行通信。

GPIO的作用

GPIO端口可以用来控制LED灯的亮或灭、读取按钮的按下状态、驱动电机或风扇等。其主要作用包括：
- 检测和控制硬件接口
- 作为简易的通信接口（例如，简单的数据传输）
- 生成或检测信号（如时钟、脉冲宽度调制信号）

GPIO的限制

虽然GPIO非常灵活且功能强大，但也有一些限制需要注意：
- 速度限制：与专用接口（如SPI、I2C）相比，GPIO的通信速率较低。
- 可靠性：没有专门的错误检测和纠正机制。
- 资源消耗：当GPIO端口数量增加时，可能会占用较多的处理器资源进行管理。

本章旨在为读者建立GPIO的基础概念，并概述其在嵌入式系统中的作用和潜在局限性。后续章节将深入探讨如何在Linux系统中操作GPIO，包括文件系统方法、工作模式设置、中断事件处理以及线程安全和同步机制等高级主题。

2. GPIO操作的Linux文件系统方法

Linux操作系统提供了多种方式来操作GPIO，其中一种非常直观和常用的方法是通过文件系统。Linux内核将GPIO抽象成特殊的字符设备文件，使得对GPIO的操作变得简单。接下来，我们将深入了解如何在Linux中通过文件系统操作GPIO，并涉及一些基本的命令行工具的使用。

2.1 GPIO在Linux中的表示方式

GPIO在Linux内核中的表示方式是以设备文件的形式存在，这些设备文件位于/sys/class/gpio目录下。通过这些设备文件，用户可以对GPIO进行配置和控制。

2.1.1 GPIO的设备文件路径

在/sys/class/gpio目录下，可以通过向特定文件写入GPIO编号来导出（export）GPIO，使得该GPIO可以被应用软件操作。相反，通过删除该目录下对应文件，可以撤销（unexport）对GPIO的操作。例如，若要操作编号为17的GPIO，需要在/sys/class/gpio目录下创建或删除名为”export”和”unexport”的文件。

2.1.2 GPIO与设备树的关联

在现代Linux系统中，设备树（Device Tree）用于描述硬件设备的信息。每个GPIO都有与之关联的设备树节点，节点中包含了该GPIO的配置信息，比如方向（input/output）、上拉/下拉电阻设置等。设备树编译后产生的二进制文件.dtb会被内核解析，从而实现了设备树到GPIO导出的映射。

2.2 GPIO的字符设备文件操作

使用Linux文件系统操作GPIO的关键在于对字符设备文件的读写操作。这些操作通常通过echo和cat命令行工具来完成。

2.2.1 打开和关闭GPIO设备文件

首先，需要确认系统中哪个文件对应要操作的GPIO。通常，通过查看/sys/class/gpio目录下的gpiochipN目录来获取GPIO编号。其中N是基号，可以通过计算得到具体GPIO号。例如，若某个gpiochip4096/目录下的base文件内容为”4096”，表示该目录下GPIO编号从4096开始。

一旦找到对应的GPIO编号，向/sys/class/gpio/export写入该编号可以导出该GPIO，之后系统会创建一个名为gpioN的新目录，其中N为GPIO编号。在该目录下，可以找到一系列用于配置和读写的文件。

导出GPIO后，使用echo命令向direction文件写入”in”或”out”来设置GPIO的工作模式。打开GPIO设备文件通常是指向其写入或读取数据，通过echo和cat命令可以实现：

# 导出GPIO 24，并设置为输入模式
echo 24 > /sys/class/gpio/export
echo in > /sys/class/gpio/gpio24/direction

# 读取GPIO 24的电平状态
cat /sys/class/gpio/gpio24/value

# 关闭GPIO 24
echo 24 > /sys/class/gpio/unexport

2.2.2 读取和写入GPIO设备文件

一旦GPIO设置为输入或输出模式，就可以通过读写value文件来获取或设置GPIO的电平状态。当设置为输入模式时，读取该文件得到的是当前GPIO的电平状态（0或1）。设置为输出模式时，向该文件写入1或0来设置GPIO的电平状态。

# 设置GPIO 24为高电平
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio24/value

# 设置GPIO 24为低电平
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio24/value

在下面的表格中，我们概述了使用命令行操作GPIO的常见步骤，便于快速理解和记忆。

命令	作用	示例
echo [num] > /sys/class/gpio/export	导出GPIO编号为[num]的GPIO	echo 24 > /sys/class/gpio/export
echo in/out > /sys/class/gpio/gpio[num]/direction	设置GPIO[num]为输入/输出模式	echo in > /sys/class/gpio/gpio24/direction
cat /sys/class/gpio/gpio[num]/value	读取GPIO[num]的电平状态	cat /sys/class/gpio/gpio24/value
echo 0/1 > /sys/class/gpio/gpio[num]/value	设置GPIO[num]为低/高电平状态	echo 1 > /sys/class/gpio/gpio24/value
echo [num] > /sys/class/gpio/unexport	撤销GPIO编号为[num]的GPIO	echo 24 > /sys/class/gpio/unexport

通过本节内容的介绍，我们已经了解了如何通过Linux文件系统操作GPIO。接下来，我们将进一步探索如何设置和管理GPIO，以及读写电平状态的操作。

3. GPIO导出与撤销

3.1 GPIO的导出和管理

3.1.1 使用sysfs导出GPIO

在Linux系统中，GPIO的操作通常是通过sysfs文件系统进行的。sysfs是一种虚拟文件系统，它导出内核对象的信息到用户空间，使得用户程序可以通过文件I/O操作这些内核对象。

GPIO的导出涉及到将特定的GPIO编号告知Linux内核，这样内核才会将其作为一个可用的GPIO进行管理。在sysfs文件系统中，可以通过向 /sys/class/gpio/export 文件写入GPIO编号来导出对应的GPIO。

这里是一个简单的示例代码，用于导出编号为23的GPIO：

echo 23 > /sys/class/gpio/export

执行上述命令后，Linux内核会在 /sys/class/gpio/gpio23 目录下创建一系列文件，用于控制和监视该GPIO。

3.1.2 导出GPIO的内核参数设置

导出GPIO的内核参数主要涉及到GPIO的编号。在多核或者具有复杂硬件配置的系统中，正确设置导出的GPIO编号是非常重要的。

在导出之前，通常需要确认该GPIO编号是否已经被其他内核子系统占用。可以通过查看 /sys/class/gpio/gpiochipN 目录下的 ngpio 文件来确认该编号范围内的GPIO是否可用。

导出后，系统中会生成对应的 /sys/class/gpio/gpioN 目录，其中 N 是导出的GPIO编号。在该目录下， direction 文件用于设置GPIO的方向（输入或输出）， value 文件用于读取或设置GPIO的电平状态。

3.2 GPIO撤销的实现

3.2.1 通过命令行撤销GPIO

撤销一个已经导出的GPIO是通过向 /sys/class/gpio/unexport 文件写入GPIO编号来实现的。当GPIO不再需要时，通过这个操作可以将其从内核管理中移除，释放相关资源。

以下是一个示例命令，用于撤销编号为23的GPIO：

echo 23 > /sys/class/gpio/unexport

执行上述命令后，对应的 /sys/class/gpio/gpio23 目录将被删除，相关的GPIO控制文件也会消失。

3.2.2 编程方式撤销GPIO

在某些情况下，撤销GPIO的操作可能需要在应用程序中以编程方式进行。在C语言中，可以使用 write() 系统调用来向 unexport 文件写入GPIO编号，从而实现撤销操作。

以下是使用C语言撤销GPIO的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>

int main() {
    int fd = open("/sys/class/gpio/unexport", O_WRONLY);
    if (fd < 0) {
        perror("open unexport file");
        return EXIT_FAILURE;
    }
    char buf[3];
    sprintf(buf, "%d", 23);
    if (write(fd, buf, sizeof(buf)) < 0) {
        perror("write unexport file");
        close(fd);
        return EXIT_FAILURE;
    }
    close(fd);
    return EXIT_SUCCESS;
}

该代码首先以只写模式打开 unexport 文件，然后构建一个包含GPIO编号的字符串，最后通过 write() 函数将该编号写入 unexport 文件，从而撤销GPIO。

通过命令行或编程方式撤销GPIO，都是在将GPIO的管理权从用户空间返回给内核。这样做的好处是可以防止资源冲突和潜在的错误，确保系统的稳定性。

4. 设置GPIO工作模式及电平状态操作

4.1 设置GPIO的工作模式

4.1.1 输入模式的设置方法

在使用GPIO作为输入时，首先需要确保GPIO被设置为输入模式。在Linux内核中，这通常通过写入特定的值到GPIO设备的模式控制寄存器来实现。例如，假设GPIO编号为4，我们可以使用以下的命令来设置它为输入模式：

echo in > /sys/class/gpio/gpio4/direction

或者，通过C语言编程，可以通过打开 /sys/class/gpio/gpioX/direction 文件，并写入 "in" 字符串来实现相同的操作。

在内核层面，设置GPIO为输入模式涉及到修改GPIO控制器的寄存器。当调用GPIO的API函数 gpio_direction_input() 时，内核会执行以下步骤：

1. 检查GPIO的引脚状态是否可以被修改。
2. 更新GPIO控制器的数据结构，以反映新的输入模式。
3. 设置硬件寄存器，以配置GPIO引脚为输入模式。

如果硬件支持，那么可能还需要设置引脚的上拉或下拉电阻。对于具有内部上拉/下拉电阻的GPIO引脚，可以通过修改 /sys/class/gpio/gpioX/edge 文件来启用或禁用它。

4.1.2 输出模式的设置方法

设置GPIO为输出模式同样简单。如果一个GPIO编号为4，并且你想设置它为输出模式，可以使用以下的命令：

echo out > /sys/class/gpio/gpio4/direction

在C语言中，可以通过打开 /sys/class/gpio/gpioX/direction 文件，并写入 "out" 字符串来设置输出模式。设置输出模式时，内核会执行以下步骤：

1. 验证GPIO引脚是否可以被设置为输出。
2. 更新GPIO控制器的数据结构，以反映新的输出模式。
3. 设置硬件寄存器，以配置GPIO引脚为输出模式。

在输出模式下，你还可以通过写入值到 /sys/class/gpio/gpioX/value 文件来设置GPIO的电平状态（例如，写入 1 或 0 ）。

4.2 读写GPIO的电平状态

4.2.1 读取GPIO电平状态

为了读取GPIO引脚的电平状态，你可以执行以下操作：

cat /sys/class/gpio/gpioX/value

其中， X 是你要读取的GPIO编号。如果引脚处于高电平状态，这行命令将返回数字 1 ；如果处于低电平状态，将返回数字 0 。

在C语言中，可以通过打开 /sys/class/gpio/gpioX/value 文件，并使用标准的文件读取函数（如 read() ）来读取值。

4.2.2 设置GPIO电平状态

设置GPIO引脚为高电平或低电平，你可以使用以下命令：

echo 1 > /sys/class/gpio/gpioX/value

或者，要设置为低电平：

echo 0 > /sys/class/gpio/gpioX/value

在C语言编程中，类似地，可以通过向 /sys/class/gpio/gpioX/value 文件写入字符串 "1" 或 "0" 来改变电平状态。

在代码中，这个过程可以分解为如下步骤：

1. 打开目标GPIO的 value 文件，获取文件描述符。
2. 构建一个字符串，表示你想要设置的值（例如 "1" 或 "0" ）。
3. 使用文件操作函数（如 write() ）将字符串写入到 value 文件。
4. 关闭文件描述符。

这是一个简单的代码示例：

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>

#define GPIO_VALUE_PATH "/sys/class/gpio/gpioX/value"

int main() {
    int fd = open(GPIO_VALUE_PATH, O_WRONLY);
    if (fd == -1) {
        perror("Failed to open the GPIO value file");
        return -1;
    }
    const char *value = "1"; // 或者 "0" 来设置为低电平
    int ret = write(fd, value, strlen(value));
    if (ret == -1) {
        perror("Failed to write to the GPIO value file");
    }
    close(fd);
    return 0;
}

此代码段展示了如何使用C语言设置GPIO引脚的电平状态，注释中提及了如何修改该值来设置高电平或低电平。

表格、mermaid流程图、代码块总结

GPIO 操作模式	作用	代码示例
输入模式 (in)	使 GPIO 引脚用作输入，读取外部信号	echo in > /sys/class/gpio/gpio4/direction
输出模式 (out)	使 GPIO 引脚用作输出，控制外部设备	echo out > /sys/class/gpio/gpio4/direction
读取电平状态	获取当前 GPIO 引脚的电平状态	cat /sys/class/gpio/gpioX/value
设置电平状态	设置 GPIO 引脚的电平状态（高/低电平）	echo 1 > /sys/class/gpio/gpioX/value

sequenceDiagram
    participant User
    participant System
    participant Hardware

    User->>System: echo out > /sys/class/gpio/gpioX/direction
    Note right of System: Set GPIO mode to output
    System->>Hardware: Update hardware register
    Hardware-->>User: Ready to output signal

    User->>System: echo 1 > /sys/class/gpio/gpioX/value
    Note right of System: Set GPIO level high
    System->>Hardware: Set GPIO pin to high
    Hardware-->>User: Pin is now at high level

int main() {
    // ... (之前代码省略)

    const char *value = "1"; // Set GPIO to high level
    int ret = write(fd, value, strlen(value));
    if (ret == -1) {
        perror("Failed to write to the GPIO value file");
    }
    close(fd);
    return 0;
}

通过这些代码块和表格，我们详细解释了如何在Linux环境下操作GPIO引脚的模式设置和电平状态的读写操作。每个操作都附有相应的示例和解释，确保读者可以理解背后的原理和实现方法。

5. GPIO中断事件处理及编程实践

5.1 GPIO中断事件概述

5.1.1 边沿触发与电平触发

在处理GPIO中断事件时，我们需要了解两种主要的中断触发方式：边沿触发和电平触发。

• 边沿触发 ：边沿触发模式是基于信号电平的变化进行的。它进一步分为上升沿触发和下降沿触发。在上升沿触发模式下，当中断引脚的电平从低（0）变为高（1）时，会产生一个中断事件。而在下降沿触发模式下，电平变化方向相反时产生中断。

• 电平触发 ：与边沿触发不同，电平触发模式是基于信号电平的高低状态。它分为高电平触发和低电平触发。在高电平触发模式下，只要中断引脚保持高电平（1），就会持续产生中断事件。低电平触发模式则是在引脚保持低电平（0）时产生中断。

5.1.2 中断事件的注册与注销

在Linux系统中，要使用GPIO中断，首先需要通过相应的API注册中断。注册中断时，可以指定触发类型（边沿触发或电平触发）。

#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/gpio.h>

int request_irq(unsigned int irq,
                irq_handler_t handler,
                unsigned long flags,
                const char *name,
                void *dev_id);

• irq ：需要注册的中断号。
• handler ：中断处理函数，当中断发生时，内核将调用这个函数。
• flags ：标志位，用于设置触发方式、共享中断等。
• name ：设备的名称。
• dev_id ：设备标识符，可以用来区分不同的设备。

注销中断时，可以使用 free_irq 函数：

void free_irq(unsigned int irq, void *dev_id);

5.2 在C语言中处理GPIO中断

5.2.1 文件描述符在GPIO中的应用

在Linux系统中，每个打开的文件都有一个文件描述符。GPIO设备文件也可以被视为文件，因此可以通过文件描述符来访问和控制GPIO。使用文件描述符可以方便地在中断服务例程中进行读写操作。

int gpio_fd;
gpio_fd = open("/sys/class/gpio/gpioN/value", O_RDONLY);

// 在中断处理函数中读取
char value;
pread(gpio_fd, &value, sizeof(value), 0);

// 关闭文件描述符
close(gpio_fd);

5.2.2 中断处理函数的编写

编写中断处理函数（ISR）需要考虑如下几个要素：

• 需要静态声明，因为它在编译时就必须确定地址。
• 中断处理函数必须尽可能简短和快速，以避免阻塞其他中断。
• 应使用 disable_irq 禁用中断，以防止嵌套中断的情况。

下面是一个简单的中断处理函数的例子：

static irqreturn_t example_isr(int irq, void *dev_id)
{
    // Disabling further interrupt from the device
    disable_irq_nosync(irq);

    // Handle interrupt here

    // Re-enable the interrupt when done
    enable_irq(irq);

    return IRQ_HANDLED;
}

5.3 使用 gpiod 库简化操作

5.3.1 gpiod 库的基本使用

gpiod 是一个相对新的库，旨在提供一个简单、可靠的方式来操作GPIO，特别是对于需要处理中断的情况。使用这个库之前，需要确保你的内核版本支持 gpiod 。 gpiod 库允许在用户空间操作GPIO，这对于某些需要高度灵活性的应用场景特别有用。

一个简单的示例来获取GPIO并等待中断事件：

#include <gpiod.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    struct gpiod_chip *chip;
    struct gpiod_line *line;
    int ret;

    chip = gpiod_chip_open_by_number(0);
    line = gpiod_chip_get_line(chip, 0);

    gpiod_line_request_input(line, "my-program");
    gpiod_line_set_rising_edge_detection(line);

    printf("Waiting for interrupt...\n");

    ret = gpiod_line_event_wait(line, 10000);

    if (ret == -1) {
        perror("gpiod_line_event_wait failed");
    } else {
        printf("Interrupt occurred!\n");
    }

    gpiod_line_release(line);
    gpiod_chip_close(chip);

    return 0;
}

5.3.2 gpiod 库的高级特性

gpiod 库还提供了一些高级特性，比如同时监听多个GPIO事件，或者将一个GPIO事件与特定的文件描述符关联起来。使用这些特性可以让程序更加高效地处理GPIO事件。

int event_fd = gpiod_line_event_get_fd(line);

这行代码会返回一个文件描述符，可以被 select() 或 poll() 等函数用来监控GPIO事件。

以上就是第五章的内容，这一章介绍了GPIO中断事件的类型和注册方法，展示了如何在C语言中处理中断，以及如何使用 gpiod 库简化操作。通过这些示例，我们能够看到在Linux环境中处理GPIO中断的多种方法，并根据实际情况选择合适的方式来实现功能。

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简介：GPIO是嵌入式系统中控制硬件设备的关键接口。本文详细介绍了通过文件读写方式在Linux系统中操作GPIO的方法，并通过实例代码展示了如何导出、设置方向和电平状态。同时，还介绍了使用 gpiod 库进行更安全和高效GPIO管理的方法。了解这些操作可以帮助开发者在嵌入式系统和物联网项目中更好地与硬件设备交互。

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