怎么求出图像的旋转角度_基于惯性导航、RFID 及图像识别的 AGV 融合导航系统...

汪思迪 曹小华 周 勇
武汉理工大学物流工程学院 武汉 430063

摘要：提出一种新型的AGV 定位导航方案，通过RFID 与图像识别解决惯性导航误差累计的缺陷，以STM32为主控制器实现对平台的数据采集和姿态计算，由传感器得到平台的加速度、角速度，采用四元数法作为平台的姿态更新算法，经滤波后得到平台的姿态角。实验结果表明，该方法可靠性强，计算简单，且具有较好的定位精度，可以满足AGV 的定位系统要求。

关键词：AGV; 惯性导航；图像识别；姿态解算

中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1001-0785(2018)08-0081-04

0 引言
随着劳动力成本的上升和技术水平的提高，物流仓储行业的自动化程度不断提升。作为仓储物流的核心设备，自动导引小车(AGV)的应用范围与导航技术得到迅猛发展。目前AGV 主要有电磁导引、光学导引、激光导航、惯性导航、视觉导航和全球定位系统导航等方式[1]。多数AGV 采用激光导航和磁导航方式，虽然这些导航技术已是成熟技术，但其成本高，难以维护和改造，因此，新的导航方式越来越受到人们的关注。其中，惯性导航技术作为一种不依赖外界辅助的独立导航方式，在适用范围和布局上具有得天独厚的优势。另一方面，伴随着物联网的兴起，无线射频识别(RFID)技术被引入，该技术成本低，使用灵活，抗污染能力强。

针对惯性导航方式中的误差累积和定位精度问题，本设计引入RFID 技术与图像识别技术，将位置信息存储在RFID 标签中，图像识别获取姿态信息，实现AGV的辅助定位，提高自动化效率。

1 整体方案设计
AGV 小车利用惯性导航作为导引技术，由于系统中所用数据都是采样得到的，而且是由前一状态量推到下一状态量，因此，在算法解算的过程中，所有误差都会随着时间被算法累积下来，可能造成很大的累积误差[2]。本设计通过RFID 定位来修正定位误差, 通过图像识别来修正角度误差，在地面每隔一段距离贴一个地标，利用AGV 小车上的摄像头扫描来确定当前AGV 小车的实时位置信