java navmesh_服务器使用recast navigation

<think>我们讨论的是多个敌人之间的相互避让。在Unity的NavMesh系统中，多个代理（Agent）之间的避让可以通过NavMeshAgent组件的避障（Avoidance）功能来实现。根据引用[4]，NavMeshAgent在Update()中会处理避障。以下是实现多个敌人相互避让的方法： ### 步骤1: 设置NavMeshAgent的避障参数 每个敌人的NavMeshAgent组件都有以下与避障相关的参数（引用[3]）： - **Radius**：代理的半径。较大的半径会使代理更早地避开其他代理。 - **Height**：代理的高度，用于三维避障（如上下楼梯时）。 - **Priority**：避障优先级（0-99）。数值越低，优先级越高，其他代理会优先避开它。例如，将重要的敌人（如Boss）设置为低优先级（0），普通敌人设置为50。 - **Avoidance Priority**：与Priority相同（注意：在Unity中，这个参数名为“Priority”，在Inspector面板中显示为“Priority”）。 - **Quality**：避障质量，设置代理避障时考虑的邻近代理数量（例如，设置为最高会考虑更多代理，但性能开销大）。 - **Avoidance Predition Time**：预测其他代理未来位置的时间（秒）。较长的预测时间可以使代理提前避开移动中的其他代理。 **调整建议**： - 将敌人的Radius设置为适当大小（例如0.5），确保它们不会重叠。 - 设置不同的Priority：例如，随机分配每个敌人的优先级（50~70），避免所有代理同时尝试避让同一方向。 - 将Quality设置为中等（例如，Moderate，考虑6个邻近代理），以平衡性能和效果。 ### 步骤2: 使用NavMeshAgent内置避障 Unity的NavMeshAgent内置了基于RVO（Reciprocal Velocity Obstacles，相互速度障碍）的避障算法（引用[4]）。你不需要编写复杂的避障逻辑，只需正确设置参数即可。 **关键点**： - 确保所有敌人都在同一个NavMesh表面上（即它们都在同一个烘焙的NavMesh上）。 - 避免设置过高的速度（Speed）或角速度（Angular Speed），否则可能导致避障失败（因为代理来不及反应）。 ### 步骤3: 避免代理重叠的额外措施 如果内置避障在拥挤时仍出现代理重叠，可以添加以下代码逻辑： - **碰撞体处理**：为敌人添加Capsule Collider（胶囊碰撞体）并启用Rigidbody的Kinematic（运动学）属性，防止物理穿透。 - **避让失败时的位置修正**：当代理之间距离过近时，强制分离位置。 ```csharp using UnityEngine; using UnityEngine.AI; public class EnemyAvoidance : MonoBehaviour { private NavMeshAgent agent; public float separationDistance = 1.0f; // 期望的最小间距 public float separationForce = 1.0f; // 分离力度 void Start() { agent = GetComponent<NavMeshAgent>(); } void Update() { // 内置避障已自动运行，此处添加额外分离逻辑（可选） SeparateFromOtherAgents(); } void SeparateFromOtherAgents() { // 查找附近的其他敌人 Collider[] hitColliders = Physics.OverlapSphere(transform.position, separationDistance * 2); foreach (var hitCollider in hitColliders) { if (hitCollider.gameObject != gameObject && hitCollider.CompareTag("Enemy")) { NavMeshAgent otherAgent = hitCollider.GetComponent<NavMeshAgent>(); if (otherAgent != null) { // 计算分离方向（从其他代理指向自己） Vector3 direction = transform.position - otherAgent.transform.position; float distance = direction.magnitude; if (distance < separationDistance) { // 应用分离力（避免剧烈突变） Vector3 separationVector = direction.normalized * (separationDistance - distance) * separationForce * Time.deltaTime; // 移动代理（注意：这会覆盖部分内置避障，谨慎使用） agent.velocity += separationVector; } } } } } } ``` ### 步骤4: 性能优化 - **减少检测频率**：使用协程（Coroutine）替代Update()中的每帧检测。 ```csharp void Start() { agent = GetComponent<NavMeshAgent>(); StartCoroutine(SeparateRoutine()); } IEnumerator SeparateRoutine() { while (true) { SeparateFromOtherAgents(); yield return new WaitForSeconds(0.1f); // 每0.1秒检测一次 } } ``` - **限制代理数量**：避免同时激活过多代理（如超过50个），否则可能导致性能下降（引用[4]提到NavMeshAgent.Update()有开销）。 - **使用层级避障**：将敌人分组，每组独立处理避障（如使用多线程处理，但Unity中需谨慎）。 ### 注意事项 - **动态障碍物**：如果敌人本身也是障碍物，可以添加`NavMeshObstacle`组件（引用[4]）。但注意，一个对象不能同时使用`NavMeshAgent`和`NavMeshObstacle`（除非动态切换）。对于移动的敌人，建议仅使用`NavMeshAgent`的避障功能。 - **烘焙质量**：确保NavMesh烘焙时设置了足够的Agent Radius（在Navigation面板的Bake页签中设置），使其与敌人代理的Radius匹配[^2]。 ### 总结 Unity NavMesh内置的代理避障已能处理大部分情况。通过调整参数（Radius、Priority等）和添加简单的分离逻辑，可实现多个敌人之间的相互避让。关键点： 1. 设置合理的代理参数。 2. 避免代理数量过多或速度过快。 3. 必要时添加额外分离代码（但需谨慎，以免干扰内置避障）。 ### 相关问题 1. 如何优化大量NavMeshAgent的避障性能? 2. NavMeshAgent的避障优先级（Priority）具体如何影响行为? 3. 在Unity中，如何动态添加NavMesh障碍物（如被摧毁的建筑物）? 4. 如何结合NavMesh避障与物理碰撞（如刚体）? [^1]: 用于在Unity中实现多人寻路，将一组角色移动到一个移动敌人的目标点上。 [^2]: 详解Unity中的Nav Mesh|导航寻路系统 （一）_navmesh-CSDN博客 Recast Navigation。 [^3]: unity.NavMesh Agent。 [^4]: Unity官方NavMesh源码的具体函数实现。</think>### Unity NavMesh 多敌人相互避让实现方法 在Unity中实现多个NavMeshAgent之间的相互避让，需要合理配置代理参数并利用内置避障系统。以下是具体实现步骤： #### 核心原理 Unity的NavMeshAgent内置基于RVO（Reciprocal Velocity Obstacles）的避障算法[^4]。多个代理相遇时会计算相互避让路径，关键参数配置如下： 1. **Agent Radius**：代理的碰撞半径（增大可提前避让） 2. **Priority**：避让优先级（0-99，值越小优先级越高） 3. **Quality**：避障计算质量（决定考虑的邻近代理数量） 4. **Avoidance Prediction Time**：预测其他代理移动的时间 #### 实现步骤 ##### 1. 基础设置 ```csharp // EnemyAgent.cs using UnityEngine; using UnityEngine.AI; public class EnemyAgent : MonoBehaviour { void Start() { var agent = GetComponent<NavMeshAgent>(); // 配置避障参数 agent.radius = 0.8f; // 增大碰撞半径 agent.height = 2.0f; // 代理高度 agent.priority = 50; // 中等优先级 agent.avoidancePriority = Random.Range(40,60); // 随机优先级避免死锁 agent.obstacleAvoidanceType = ObstacleAvoidanceType.GoodQuality; // 中等质量避障 } } ``` ##### 2. 动态优先级调整（防死锁） ```csharp void Update() { // 检测周围代理数量 int nearbyAgents = Physics.OverlapSphere(transform.position, 5f, LayerMask.GetMask("Enemy")).Length; // 拥挤时降低自身优先级 if(nearbyAgents > 3) { agent.priority = 70; // 高数值=低优先级 } else { agent.priority = 50; } } ``` ##### 3. 群体避让优化 ```csharp // GroupController.cs public class GroupController : MonoBehaviour { public float groupSpread = 3f; // 组内分散距离 void UpdateFormation() { Vector3 centerPos = CalculateGroupCenter(); foreach(var agent in agents) { // 计算在组内的理想位置 Vector3 idealPos = centerPos + Random.insideUnitSphere * groupSpread; // 设置目标时添加避让偏移 agent.SetDestination(CalculateAvoidanceOffset(idealPos)); } } Vector3 CalculateAvoidanceOffset(Vector3 target) { // 检测路径上的其他代理 if (NavMesh.Raycast(transform.position, target, out NavMeshHit hit, NavMesh.AllAreas)) { // 避开障碍物方向 return target + (hit.normal * agent.radius * 2); } return target; } } ``` #### 关键参数配置建议 | 参数 | 推荐值 | 作用 | |------|--------|------| | Radius | 0.5-1.0 | 增大物理避让空间 | | Priority | 40-70随机 | 避免统一优先级导致死锁 | | Speed | 3.5-5.0 | 过高速度导致避让失败 | | Avoidance Pred. Time | 1.0-2.0 | 预测其他代理移动 | | Quality | GoodQuality | 平衡性能与效果 | #### 高级优化技巧 1. **分层避让**： ```csharp // 重要单位设置高优先级 bossAgent.priority = 30; // 低数值=高优先级 minionAgent.priority = 70; ``` 2. **动态障碍物处理**： ```csharp // 临时添加NavMeshObstacle public IEnumerator TemporaryBlock() { var obstacle = gameObject.AddComponent<NavMeshObstacle>(); obstacle.carving = true; obstacle.size = new Vector3(2,2,2); yield return new WaitForSeconds(2.0f); Destroy(obstacle); } ``` 3. **性能优化**： ```csharp // 使用协程降低检测频率 IEnumerator AvoidanceCheck() { while(true) { UpdateAvoidanceParameters(); yield return new WaitForSeconds(0.3f); // 降低检测频率 } } ``` #### 注意事项 1. 所有代理必须在同一NavMesh表面上[^1] 2. 避免代理速度差异过大（建议保持1:2以内） 3. 烘焙NavMesh时设置合理的`Agent Radius`[^2] 4. 复杂场景使用`NavMeshModifier`标记不可行走区域 5. 超过50个代理时考虑LOD系统（远处禁用避障） > 测试提示：在Scene视图开启`Navigation > Show Avoidance`可视化避让矢量 ### 相关问题 1. 如何优化大量NavMeshAgent的避障性能？ 2. NavMeshAgent的Priority参数具体如何影响避让行为？ 3. 如何实现不同大小代理（如巨人和人类）的混合避让？ 4. Unity的NavMesh避障与物理碰撞系统如何协同工作？ [^1]: 用于在Unity中实现多人寻路，将一组角色移动到一个移动敌人的目标点上。 [^2]: 详解Unity中的Nav Mesh|导航寻路系统 （一）_navmesh-CSDN博客 Recast Navigation。 [^3]: unity.NavMesh Agent。 [^4]: Unity官方NavMesh源码的具体函数实现。