半实物仿真几台计算机,半实物仿真技术行业分类

原标题：半实物仿真技术行业分类

一、半实物仿真技术产业技术概述

1、定义

半实物仿真技术产业，又称为硬件在回路中的仿真(Hardware in the Loop Simulation)，是指在仿真实验系统的仿真回路中接入部分实物的实时仿真。实时性是进行半实物仿真技术产业的必要前提。

半实物仿真技术产业同其它类型的仿真方法相比具有经济地实现更高真实度的可能性。从系统的观点来看，半实物仿真技术产业允许在系统中接入部分实物，意味着可以把部分实物放在系统中进行考察，从而使部件能在满足系统整体性能指标的环境中得到检验，因此半实物仿真技术产业是提高系统设计的可靠性和研制质量的必要手段。

2、描述

在仿真计算机中通过对动力学系统和环境的数学模型解算，获得系统和环境的各种参数。对半实物仿真系统，这些参数通过物理效应设备生成传感器所需要的测量环境，从而构成完整的闭环仿真系统。物理效应设备是实现仿真系统所需要的中间环节，它的动态特性、静态特性和时间延迟都将对仿真系统的置信度和精度产生影响，应该有严格的相应技术指标要求。

半实物仿真在各种仿真系统中的置信度最高，具有有效性、可重复性、经济性、安全性等诸多优点，受到军事和民用各部门的高度重视。半实物仿真是将部分产品实物引入到仿真回路的一种仿真技术，在半实物仿真过程中，部分数学模型精度较高的部分或者难以用实物代替的部分，用数学模型在计算机运行；部分实物或物理模型直接引入到仿真回路，从而提高仿真的置信水平。半实物仿真作为替代真实环境或设备的一种典型方法，不仅提高仿真的可信性，也解决以往存在于系统中的许多复杂建模难题，因此半实物仿真成了主要的发展方向。

半实物仿真作为仿真技术的一个分支，涉及的领域极广，包括机电技术、液压技术、控制技术、接口技术等。从某种角度上讲，一个国家的半实物仿真技术的发展水平也代表其整体的科技实力。半实物仿真是工程领域内一种应用较为广泛的仿真技术，是计算机仿真回路中接入一些实物进行的试验，因而更接近实际情况。这种仿真试验将对象实体的动态特性通过建立数学模型、编程，在计算机上运行。

半实物仿真系统属于实时仿真系统。是一种硬件在环实时技术，把实物利用计算机接口嵌入到软件环境中去，并要求系统的软件和硬件都要实时运行，从而模拟整个系统的运行状态，系统由以下几部分组成：

1、仿真计算机

仿真计算机是实时仿真系统的核心部分，它运行实体对象和仿真环境的数学模型和程序。一般来说，采用层次化、模块化的建模法，将模块化程序划分为不同的速率块，在仿真计算机中按速率块实时调度运行。对于复杂的大型仿真系统，可用多台计算机联网实时运行。

2、物理效应设备

物理效应设备的作用是模拟复现真实世界的物理环境，形成仿真环境或称为虚拟环境。物理效应设备实现的技术途径多种多样，方案之一是采用伺服控制回路，通过伺服控制回路控制形成相应的物理量，方案之二是在已储存好的数据库中搜索相应的数据，转化为相应的物理量。

3、接口设备

仿真计算机输出的驱动信号经接口变换后驱动相应的物理效应设备。接口设备同时将操作人员或实物系统的控制输入信号馈入仿真计算机。

3、特性

半实物仿真技术产业技术自20世纪60年代问世直到目前美国研制航天飞机，始终盛行不衰。美国大多数国防项目承包商都有一个或多个半实物仿真技术产业实验室，这些实验室代表了当前世界先进水平。其先进性体现在：

(1)有高速高精度的仿真机；

(2)有先进完备的环境模拟设备。国内半实物仿真技术产业技术在导弹制导、火箭控制、卫星姿态控制等应用研究方面也达到了较高水平。

二、行业分类

1、半实物仿真按应用领域分类

可分为国防与航天领域、汽车领域、能源领域和其它领域。半实物仿真在国防与航天领域主要用于武器系统、军舰、各种飞机及零部件的设计、测试和改进等；在汽车领域主要用于汽车外形设计、动力系统、汽车零部件的设计、测试等；在能源领域主要用于石油设备、电力生产、传输设备的设计、测试等；其他应用领域有轨道交通相关设备、精密机械设备的设计和测试，教育系统、工程项目等。

2、按半实物仿真系统组成分类

半实物仿真是将数学模型与物理模型或实物模型相结合进行实验的过程，仿真系统一般由系统软件、系统硬件、系统评估、校验验证与确认组成。

(1)仿真系统软件

包括系统模型软件、通用软件、专用软件、数据库。系统模型软件一般由被仿真系统对象数学模型、仿真算法、系统运行流程等组成。通用软件包含有计算机操作系统、编程语言、调试运行环境、图形界面开发程序、通用接口通信程序、数据采集与显示等。专用软件包含专用算法、专用接口通信程序。数据库包括数据库开发系统和建立的各种设备等。

(2)仿真系统硬件

仿真系统硬件可分为仿真计算机、接口、连接电缆、非标设备、信号产生于激励设备、数据采集与记录显示设备、通信指挥监控设备、能源动力系统、系统测试设备及各类辅助设备等。

(3)仿真系统的评估

仿真系统的评估又分为软件评估和硬件评估。软件评估包括方法、程序、指标测试方法等；硬件主要是评估测试设备。仿真系统的评估内容主要包括仿真系统及分系统(设备)的指标测试评估，系统的可信性、可靠性、安全性、可维护性等的评估。

(4)仿真系统的校验验证与确认

一般对建立的仿真系统进行评估之后，还要进行系统仿真试验设计与协调，确定仿真试验过程，通过系统的仿真试验对仿真系统进行全面的考核，以确定仿真系统是否能满足系统仿真试验要求，是否能够达到系统仿真试验目的并具有足够的可信度。

3、按主要半实物仿真系统分类

主要可分为dSPACE半实物仿真平台、RT-LAB半实物仿真平台、xPC半实物仿真平台、NI半实物仿真平台。

图表 1：按主要半实物仿真系统分类

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