STM32微控制器在农业大棚环境监控系统中的应用

原创于 2025-08-21 16:56:49 发布 · 501 阅读

CC 4.0 BY-SA版权

简介：本项目结合STM32微控制器设计了一个用于农业大棚的环境监控系统，能够实时监测和控制大棚内的关键环境因素，如温度、湿度、光照和二氧化碳浓度。系统硬件集成了多种传感器和无线通信模块，软件上采用C/C++语言进行开发，并设计了有效的控制策略和数据处理机制。此外，还考虑了系统的电源管理、安全与可靠性以及安装和维护的便捷性。整体设计旨在为现代农业提供智能化解决方案，提高生产质量和产量，推进精准农业的发展。
基于STM32的农业大棚环境监控系统的设计.zip

1. STM32微控制器在农业监控系统中的应用

随着现代农业的发展，智能监控系统在提高农作物产量和质量方面扮演着越来越重要的角色。STM32微控制器以其高性能、低功耗和低成本的特性，成为农业监控系统的理想选择。本章节将探讨STM32微控制器在农业监控系统中的应用。

1.1 微控制器在智能农业中的角色

STM32微控制器在智能农业监控系统中起着中心处理单元的作用，它负责收集各类传感器的数据，并根据预设的控制逻辑做出相应的决策。这包括调节温室内的温度、湿度、光照强度和二氧化碳浓度等环境因素，以优化作物生长环境。

1.2 系统需求分析与设计原则

在设计基于STM32微控制器的农业监控系统时，需分析系统的实时性、可靠性和易用性等需求。设计原则包括系统的模块化、扩展性和用户友好的交互界面，确保系统的高效稳定运行并适应未来技术的升级。

1.3 STM32微控制器的选型依据

选择合适的STM32微控制器型号是成功实现监控系统的关键。必须根据农业监控的需求，考虑处理器的性能、内存大小、外设接口和功耗等因素进行选型。例如，针对需要大量数据处理的应用，应选择拥有高性能计算能力的型号，而对功耗敏感的系统则应选择低功耗的系列。

通过本章内容的介绍，我们已经为读者提供了STM32微控制器在农业监控系统中应用的概览，并阐述了设计原则与选型依据。在接下来的章节中，我们将深入探讨环境参数监测与控制、硬件设计与集成，软件开发与调试，以及数据处理与用户界面设计等关键领域。

2. 环境参数监测与控制

环境参数监测与控制是农业监控系统中的核心环节，关系到农作物的生长环境是否得到最优化配置。本章将深入探讨温度、湿度、光照强度、二氧化碳浓度等多个参数的监测与控制策略，以及相关设备与技术的应用。

2.1 温度、湿度监测与控制策略

2.1.1 温湿度传感器的选择与布置

温湿度监测是实现智能化温室环境控制的首要步骤。选择合适的传感器对于准确获取数据至关重要。在众多的温湿度传感器中，DHT22（AM2302）和SHT21（Si7021）因其高精度和稳定性而广泛应用于农业监控系统中。

在布置传感器时，需要注意以下几点：

传感器应均匀分布在温室内部，避免靠近冷热源或直接暴露于强烈光照下，以免影响测量准确性。
考虑到空气流通和作物分布，传感器位置应当能够反映整体温室的平均温湿度水平。
在多层温室中，需要根据每一层的具体环境差异，合理布置传感器。

2.1.2 控制系统的反馈机制设计

控制系统需要设计一个有效的反馈机制，以便根据采集到的温湿度数据调整温室内的环境。这一机制通常基于PID控制理论实现。

PID控制器的实现步骤：

初始化PID控制器参数，包括比例（P）、积分（I）、微分（D）三个系数。
在控制循环中，读取当前温湿度值，并将其与目标设定值进行比较。
根据比较结果，计算PID控制器的输出。
输出值通过执行机构（如风扇、加热器、加湿器等）调整环境参数。
每个控制周期都重复上述步骤，并实时调整PID参数，以达到最优控制效果。

为了提高系统的响应速度和减少超调，通常需要对PID参数进行反复的试验和调整。

2.2 光照强度监测与人工补光控制

光照强度是影响植物光合作用的重要因素。通过监测光照强度并进行适当的补光控制，可以确保植物获得足够的光照，促进其健康成长。

2.2.1 光照传感器的应用与数据解析

光照传感器的选择应根据其量程、精度和响应时间等指标决定。常见的光照传感器有光敏电阻、光敏二极管等。它们通常对可见光的响应范围较宽，且灵敏度高。

光照强度的数据解析步骤：

定时读取传感器输出的电压或电流值。
根据传感器的线性度和量程，将读数转换成光照强度值（单位：勒克斯）。
分析光照强度的数据，判断是否达到设定的光照阈值。

2.2.2 自动调节植物光照的实施步骤

自动调节光照通常涉及以下步骤：

设定光照强度的目标值和阈值范围。
使用PID控制器来调节补光设备（如LED灯）的开关和亮度。
在PID控制的基础上，可能还需要引入一些智能算法，比如模糊控制，以便更精确地调节光照。
每隔一定时间周期，重新读取光照强度，并进行调整。

实施这一控制策略可以实现对植物生长环境光照强度的动态优化。

2.3 二氧化碳浓度监测与调整机制

二氧化碳对于植物光合作用的重要性不言而喻。在封闭的温室环境中，监控和控制二氧化碳浓度可以显著影响作物的产量和质量。

2.3.1 CO2传感器的精度校验与应用

选择合适的CO2传感器至关重要。现代的CO2传感器通常采用非分散红外（NDIR）技术，这种传感器在农业监控系统中应用广泛，因其稳定性和精确性。

校验CO2传感器的步骤：

将传感器暴露在已知浓度的CO2环境中，记录其读数。
根据制造商提供的校准曲线，调整传感器的校准参数，以确保准确性。
在实际的温室环境中，定期使用标准气体重新校验传感器，以确保长期数据的准确性。

2.3.2 通风换气系统的智能控制方法

当监测到CO2浓度低于植物光合作用的需求时，控制系统将启动通风换气系统。这一控制过程涉及到：

设定CO2浓度的目标阈值。
根据实时监测的CO2浓度，启动风扇和遮阳系统，增加空气流通，降低温度，同时引入新鲜空气。
若CO2浓度过高，则利用CO2吸收剂或直接排放部分温室内的气体。
实现通风换气系统的自动化，通过PID控制器根据CO2浓度的变化，动态调节通风换气系统的工作状态。

通过上述的监测与控制机制，农业监控系统能够精确地控制温室内的环境，为植物提供最佳的生长条件。

在下一章节中，我们将继续探讨硬件设计与集成，以及软件开发与调试方面的细节。

3. 硬件设计与集成

硬件设计与集成是实现高效农业监控系统的基础。本章将深入探讨传感器集成方案以及无线通信模块的选择与应用。

3.1 传感器的集成方案

3.1.1 各类传感器的工作原理及选型

在农业监控系统中，准确和可靠的数据采集是关键。传感器作为数据采集的工具，必须根据其工作原理、精确度、稳定性和成本效益进行选型。

温度传感器 ：常见的有NTC热敏电阻、热电偶和数字温度传感器（如DS18B20）。NTC热敏电阻成本较低，但精度和线性度较差；热电偶精度高，但需要复杂的信号处理；DS18B20是一款数字式传感器，易于与微控制器接口，并有较好的精度和分辨率。
湿度传感器 ：常用的有电容式湿度传感器（如SHT21）和电阻式湿度传感器（如HM1500）。SHT21是一款高精度的数字输出传感器，适用于需要精确控制湿度的场合。
光照传感器 ：可以使用光敏电阻或光敏二极管来检测光照强度。这些传感器响应速度快，但易受温度的影响，需进行温度补偿。
二氧化碳传感器 ：用于测量温室中的CO2浓度。主流的有NDIR（非分散红外线）传感器，如MG811，具有良好的稳定性和准确性，但价格较高。

在选型过程中，考虑测量范围、精度、响应时间、温度依赖性等参数。同时，还需考虑传感器的长期稳定性，以及在农业环境中的抗腐蚀能力。

graph TD
    A[选择传感器] --> B[温度传感器]
    A --> C[湿度传感器]
    A --> D[光照传感器]
    A --> E[二氧化碳传感器]

    B -->|NTC热敏电阻| B1[NTC热敏电阻]
    B -->|热电偶| B2[热电偶]
    B -->|DS18B20| B3[DS18B20]

    C -->|电容式湿度传感器| C1[SHT21]
    C -->|电阻式湿度传感器| C2[HM1500]

    D -->|光敏电阻| D1[光敏电阻]
    D -->|光敏二极管| D2[光敏二极管]

    E -->|NDIR传感器| E1[MG811]

3.1.2 传感器与STM32的接口设计

传感器与STM32微控制器的接口设计涉及信号的采集、转换、处理等步骤。以DS18B20数字温度传感器为例，其通过单总线协议与STM32通信。连接DS18B20时，需要一个上拉电阻，并将其数据线连接到STM32的一个GPIO引脚上。程序中需配置GPIO为开漏输出，并在软件中实现1-Wire通信协议。

// DS18B20连接到STM32的代码示例
#define DS18B20_PORT GPIOB // 假设传感器连接到B端口
#define DS18B20_PIN GPIO_PIN_0 // 假设传感器连接到B端口的第0号引脚

void DS18B20_Init(void) {
    // 初始化GPIO引脚和中断等
}

float DS18B20_ReadTemperature(void) {
    // 发送重置脉冲
    // 发送跳过ROM指令
    // 发送转换温度指令
    // 等待转换完成
    // 发送读取温度寄存器指令
    // 读取温度值
    // 返回温度值
}

int main(void) {
    DS18B20_Init();
    while(1) {
        float temp = DS18B20_ReadTemperature();
        printf("Current temperature: %f \n", temp);
    }
}

在上述代码中，首先初始化GPIO引脚和中断等，然后编写读取温度的函数。该函数首先发送重置脉冲以初始化传感器，然后发送跳过ROM指令和转换温度指令，之后等待转换完成，并最终读取温度寄存器的值。在主函数中循环调用读取温度的函数，并打印当前的温度值。

传感器的集成和数据采集是整个系统稳定运行的前提，而精确的控制策略和用户友好的界面设计，则是实现系统价值的保证。在硬件设计与集成阶段，需要全面考虑整个系统的性能和成本，确保后续开发的顺利进行。

4. 软件开发与调试

软件是连接硬件与用户之间的桥梁，良好的软件开发与调试工作能够使农业监控系统更加智能化、自动化，同时也能提高系统的稳定性和可靠性。在本章节中，我们将深入探讨C/C++语言在STM32微控制器开发中的应用，以及STM32CubeMX工具和HAL/LL库的编程实践与优化。

4.1 C/C++在STM32开发中的应用

4.1.1 C/C++语言特性及其在嵌入式中的优势

C/C++作为两种广泛使用的编程语言，它们在性能和底层操作上的优势使其成为嵌入式开发的首选语言。C语言因其运行速度快、资源消耗少、能够直接操作内存等特点，特别适合于资源受限的嵌入式系统。而C++在C语言的基础上增加了面向对象的编程特性，提供了更丰富的库和抽象，能够编写更复杂、更易于维护的代码。

性能优势 ：C/C++编译后的机器码运行效率高，能够满足实时系统的严格时序要求。
资源控制 ：程序员可以精确控制内存的分配与释放，满足嵌入式系统对资源使用的严格限制。
硬件操作 ：C/C++允许直接通过指针操作硬件，便于实现底层控制逻辑。
可移植性 ：编写的C/C++程序具有良好的可移植性，便于跨平台开发。

4.1.2 编程环境的搭建与基础代码开发

在开始编写STM32的嵌入式应用之前，必须搭建起合适的开发环境。对于STM32而言，最为常用的开发环境是Keil MDK-ARM以及IAR Embedded Workbench。此外，还需要安装STM32CubeMX工具，以便于配置微控制器的硬件特性，并自动生成初始化代码。

以下是搭建开发环境的基本步骤：

下载并安装Keil MDK-ARM软件。
安装STM32的特定设备支持包。
通过STM32CubeMX生成初始代码，并导入至Keil工程中。
配置工程编译选项，包括编译器优化设置和调试器选项。

基础代码开发阶段，你需要编写与硬件无关的通用代码，例如数据结构和基本函数，以及与硬件相关的初始化代码。这包括配置GPIO、ADC、定时器等外设。

代码示例：

/* 初始化GPIO */
void GPIO_Init(void) {
    /* 使能GPIO时钟 */
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    /* 配置GPIO为输出模式 */
    GPIO_InitStruct.Pin = LED_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(LED_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

/* 点亮LED */
void LED_On(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

/* 熄灭LED */
void LED_Off(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

在这段代码中，首先初始化了GPIO时钟，然后配置了一个GPIO引脚为输出模式，并定义了点亮和熄灭LED的函数。这样的基础代码构成了后续更复杂功能的基石。

4.2 STM32CubeMX与HAL/LL库编程

4.2.1 STM32CubeMX的配置技巧

STM32CubeMX是一个图形化配置工具，它简化了微控制器的初始化代码生成工作。通过这个工具，开发者可以直观地配置微控制器的各种参数，包括时钟树、外设初始化以及中断配置等。

图形化配置外设 ：对于STM32CubeMX来说，选择外设后可以直观地进行参数配置，并立刻看到配置的效果。
自动生成初始化代码 ：配置完成后，STM32CubeMX可以生成初始化代码框架，该框架包含了所有必要的配置代码，减少了手动编写的错误和遗漏。
项目管理 ：STM32CubeMX还可以导入和导出项目设置，方便团队协作和项目版本控制。

使用STM32CubeMX时，应当注意以下技巧：

备份项目配置 ：在进行大的改动前，备份当前的项目配置是非常重要的，以防配置失误需要回溯。
合理配置时钟树 ：时钟配置对于微控制器的性能至关重要，应根据实际需求合理配置时钟源、频率和分频器。
使用HAL库时的优化 ：HAL库虽然功能丰富，但在某些情况下可能效率不够高，需要根据需要进行代码的优化。

4.2.2 HAL/LL库编程实践与优化

HAL (Hardware Abstraction Layer) 和 LL (Low Layer) 库为STM32微控制器提供了丰富的API，使得开发者无需深入了解硬件细节即可编程。HAL库更偏重于易于使用和移植性，而LL库则更加接近硬件，提供更高的性能。

在编程实践中，使用HAL库编写代码比直接操作寄存器更简单，能够提高开发效率。然而，这有时会牺牲一些性能，特别是当需要对特定硬件特性进行精细控制时。

优化的主要方面包括：

减少不必要的中断和轮询 ：正确使用中断服务函数可以提高程序效率，避免在循环中不断检查状态标志位。
内存管理 ：合理分配和释放内存，避免内存泄漏。
代码剖析 ：使用工具进行代码剖析，找出性能瓶颈，针对热点进行优化。

代码示例：

/* 使用HAL库配置ADC */
void ADC_Config(void) {
    ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0};

    /* 初始化ADC */
    hadc.Instance = ADC1;
    hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DISABLE;
    hadc.Init.ContinuousConvMode = DISABLE;
    hadc.Init.DiscontinuousConvMode = DISABLE;
    hadc.Init.ExternalTrigConv = ADC_SOFTWARE_START;
    hadc.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
    hadc.Init.NbrOfConversion = 1;
    HAL_ADC_Init(&hadc);

    /* 配置ADC通道 */
    sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_0;
    sConfig.Rank = 1;
    sConfig.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_1CYCLE_5;
    HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc, &sConfig);
}

/* 开始ADC转换 */
void ADC_StartConversion(void) {
    HAL_ADC_Start(&hadc);
}

/* 获取ADC转换结果 */
uint32_t ADC_GetConversionValue(void) {
    return HAL_ADC_GetValue(&hadc);
}

在上述示例中，我们先进行了ADC的初始化配置，然后在需要时启动ADC转换，并获取转换结果。这样的代码非常易于编写和理解，但应当注意，在实际应用中，需要添加适当的错误处理和优化。

在本章节中，我们详细介绍了C/C++语言在STM32微控制器编程中的应用，以及通过STM32CubeMX工具配置和使用HAL/LL库的方法。通过合理的配置和代码优化，可以显著提高农业监控系统的性能和可靠性。这些知识为后续章节关于数据处理和用户界面设计奠定了坚实的基础。

5. 数据处理与用户界面设计

5.1 服务器端数据库的设计与存储

数据库系统是农业监控系统中用于存储、管理并提供数据访问的基础设施。设计一个高效且可扩展的数据库架构是保证数据处理流程高效运转的前提。一个良好的架构不仅需要考虑当前的业务需求，还需要为未来的数据增长和功能拓展留有空间。

5.1.1 数据库的选择与架构设计

在选择数据库时，需要根据监控系统的业务特性进行匹配。例如，如果监控数据具有高并发读写、时序性强的特点，则可以考虑时序数据库如InfluxDB。如果数据结构较为复杂，且业务需要复杂的查询操作，则关系型数据库如MySQL更为适合。对于需要存储大量非结构化数据的场合，NoSQL数据库如MongoDB可能是更好的选择。

架构设计时应遵循如下原则：

可扩展性 ：随着数据量的增长，数据库能够水平或垂直扩展。
高可用性 ：数据库支持故障转移和冗余备份，以保证数据的安全性。
高性能 ：对于高频率的数据查询和写入操作，需要优化索引和缓存策略。

5.1.2 数据采集与存储流程优化

数据采集与存储流程的优化需要关注以下几个方面：

数据采集频率与格式 ：根据监控环境的实时性要求，设计合适的数据采集频率。同时，统一数据格式，便于存储和后续处理。
批量插入与压缩 ：为了提高存储效率和降低I/O负载，可以采用批量插入数据，并使用数据压缩技术。
数据生命周期管理 ：对于过时的数据，设置自动清理机制，以优化存储空间的使用。

示例代码块

-- 假设使用MySQL数据库，创建一个用于存储温湿度数据的表
CREATE TABLE temperature_humidity (
    id INT AUTO_INCREMENT PRIMARY KEY,
    timestamp DATETIME NOT NULL,
    temperature DECIMAL(5,2) NOT NULL,
    humidity DECIMAL(5,2) NOT NULL,
    FOREIGN KEY (timestamp) REFERENCES time_stamps(time) ON DELETE CASCADE
);

-- 使用INSERT语句批量插入数据，优化插入性能
INSERT INTO temperature_humidity (timestamp, temperature, humidity)
VALUES
    (NOW(), 22.50, 60.2),
    (NOW(), 22.52, 60.3),
    -- ... 更多数据
;

在这个例子中，我们首先创建了一个用于存储温湿度数据的表。表中包含时间戳、温度和湿度三个字段，时间戳字段设置了外键约束，与时间戳表相关联。批量插入数据使用了 INSERT 语句，通过一次数据库操作插入多条记录，这样可以显著提高插入效率。

在实际应用中，应该根据具体情况调整表结构和批量插入的策略，比如考虑批量大小和执行频率，以及是否采用异步处理机制。

5.2 图形化用户界面的设计与实现

图形化用户界面（GUI）是用户与系统交互的直接媒介。设计一个直观、易用且功能强大的GUI对提升用户体验至关重要。这一节主要探讨用户界面的交互设计原则和实现方法。

5.2.1 用户界面的交互设计原则

用户界面的设计应遵循以下原则：

简洁明了 ：界面应尽量简洁，避免不必要的元素，让用户快速找到所需功能。
一致性 ：在整个应用中保持操作和视觉元素的一致性，减少用户的学习成本。
反馈及时 ：对用户的每一个操作都给出明确的反馈，如按钮的点击效果，数据更新状态提示等。
可访问性 ：设计应考虑到不同用户的使用习惯和可能的障碍，比如支持键盘操作和屏幕阅读器。

5.2.2 界面功能的实现与用户体验测试

在功能实现方面，需要关注数据展示、实时监控、历史数据分析、报警通知、控制指令下发等核心功能。

实现步骤

数据可视化展示 ：将数据库中的数据通过图表或仪表盘展示给用户，如使用Chart.js或D3.js库制作实时折线图。
实时监控与控制 ：设计实时数据监控界面，并允许用户对设备进行远程控制。
数据分析与报表 ：提供历史数据的多维度分析和报表生成功能。
报警机制 ：设置阈值触发报警，通过邮件或短信通知相关用户。
权限管理 ：实现用户角色和权限管理，确保系统的安全性和职责的明确。

在用户体验测试阶段，可以通过以下步骤进行：

原型测试 ：使用工具如Axure制作界面原型，并进行初步用户测试。
用户访谈 ：访谈目标用户，收集使用感受和改进建议。
可用性测试 ：组织用户进行实际操作测试，并观察他们的使用习惯和遇到的困难。
迭代优化 ：根据测试结果不断迭代优化界面设计。

交互界面示例

考虑一个简单的实时数据展示界面，使用图表展示温度和湿度变化。

graph LR
A[开始] --> B[登录系统]
B --> C[选择监控区域]
C --> D[实时数据展示]
D --> E[温湿度折线图]
D --> F[设备控制面板]
E --> G[数据变化可视化]
F --> H[调整温湿度设置]

这个流程图展示了用户登录系统后，如何选择监控区域，并查看实时数据和温湿度的变化。通过控制面板，用户还能调整设置以改变环境参数。这样的设计保证了界面功能的直观和易用。

实际界面的实现需结合前端技术栈，如HTML/CSS/JavaScript以及相应的框架和库。对于较为复杂的界面，可能还需要使用Vue.js、React或Angular等框架以提高开发效率和用户界面的响应性。代码实现时应注意：

模块化 ：将界面分割成可复用的模块，便于管理和维护。
响应式设计 ：确保界面在不同分辨率和设备上的兼容性和可用性。
性能优化 ：减少不必要的DOM操作，使用虚拟DOM等技术提高渲染效率。

通过精心设计和不断迭代，一个功能齐全、操作简便的用户界面将极大地提高农业监控系统的整体效能和用户的满意度。

6. 系统优化与维护策略

6.1 控制策略的改进：PID控制与智能算法

控制系统作为农业监控系统的核心部分，其性能直接关系到整个系统的稳定性和精确度。传统的PID控制方法通过比例（P）、积分（I）和微分（D）的组合，能够有效地对温度、湿度、光照等参数进行调节，但其调整过程往往依赖于经验，具有一定的局限性。

6.1.1 PID控制理论基础与参数整定

为了提升控制性能，PID参数的整定至关重要。PID参数的调整可以通过经验公式、试凑法或现代优化算法如粒子群优化（PSO）和遗传算法（GA）来实现。试凑法的操作简单，适用于系统模型已知的情况，通过逐步调整P、I、D三个参数的数值，观察系统响应，直到找到满意的控制效果。

以下是一个简单的PID控制器代码示例，使用C语言编写，适用于STM32微控制器：

#include <stdint.h>
#include <math.h>

typedef struct {
    float Kp; // 比例系数
    float Ki; // 积分系数
    float Kd; // 微分系数
    float setpoint; // 设定目标值
    float integral; // 积分项
    float pre_error; // 上一次的误差
} PID_Controller;

void PID_Init(PID_Controller *pid, float Kp, float Ki, float Kd, float setpoint) {
    pid->Kp = Kp;
    pid->Ki = Ki;
    pid->Kd = Kd;
    pid->setpoint = setpoint;
    pid->integral = 0.0f;
    pid->pre_error = 0.0f;
}

float PID_Compute(PID_Controller *pid, float current_value) {
    float error = pid->setpoint - current_value; // 当前误差
    pid->integral += error; // 积分项累加
    float derivative = error - pid->pre_error; // 微分项计算
    pid->pre_error = error; // 更新误差值
    return (pid->Kp * error) + (pid->Ki * pid->integral) + (pid->Kd * derivative); // PID输出
}

int main() {
    PID_Controller pid;
    float current_value = 0.0f; // 当前传感器读数
    float control_signal;

    // 初始化PID控制器，设定参数
    PID_Init(&pid, 2.0f, 1.0f, 1.0f, 25.0f);

    while (1) {
        // 假设read_sensor()为读取当前环境参数的函数
        current_value = read_sensor();
        // 计算控制信号
        control_signal = PID_Compute(&pid, current_value);
        // 应用控制信号到执行机构
        apply_control(control_signal);
    }
}