ros&linux自学笔记

1，ros工作空间的文件构成：

其中src下可以放多个功能包。为了方便管理可以在src下新建文件夹，再在文件夹下建多个功能包。

注意功能包的名字不要与ros自带的系统功能包重复。如果想删除功能包则需要用特定的命令来删除： sudo apt-get purge ros-indigo-**

2，launch文件一般放在功能包下，可以用include来条用其他功能包中的launch文件。

launch中arg 标签可以定义接收 launch的参数
launch中rosparm 可以定义 ros参数，保存到参数服务器中

$(eval xxx)可以执行python代码，让launch有灵活性

例如：表达式成立则运行XXX

<group if="$(eval 'true' if arg('input')=='run' else 'false')">
....xxx....
</group>

<remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>:将名称为“scan"的接口重新映射成launch参数名为“scan_topic”的参数值

3，gmapping功能时，

将雷达名称修改成自己的实际名称；

odom_frame修改成自己的实际项目中用到的名称；

4，tf变换

ros中tf1升级为tf2，

from tf.broadcaster import TransformBroadcaster。。。。ros1

from tf2_ros import TransformBroadcaster       。。。。ros2

tf2引入了静态广播器，可以直接在launch中定义。

例如：

<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1" />

linux系统操作技巧：

为安装好的程序设定桌面和系统应用快捷方式

在/usr/share/applications目录下创建自己的.desktop文件。并写入如下代码：

[Desktop Entry]
Name=pycharm
Exec=/home/pcname/PY/pycharm/bin/pycharm.sh
Icon=/home/pcname/PY/pycharm/bin/pycharm.png
Type=Application

其中Exec为安装应用程序目录

其中Exec为对应的图表目录

保存推出即可在系统应用中看到自己新安装的应用程序了。

5,navigation导航功能

以turtlebot3的仿真程序为例，

先安装turtlebot3(如没有安装gazebo，和navigation，则需先行安装)：

sudo apt install ros-noetic-turtlebot3

sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-simulations

sudo apt install ros-noetic-navigation

注意按照自己安装的ros版本来对应安装，此处以noetic的为例；

然后便可以启动仿真测试了。（具体参照：ROS2入门教程——31. 在Gazebo仿真环境中实现自主导航 - 古月居）此处不再赘述；

5.1navigation导航功能包主要launch介绍：

如上图中。

turtlebot3_navigation.launch可以启动与导航相关的所有功能包 ；

amcl.launch是一个包含自适应蒙特卡罗定位（AMCL）的各种参数设置的（上线参数）；

move_base.launch是统筹运动规划参数设置的（加载各种配置 参数的launch）；

5.2navigation导航功能包主要参数配置文件介绍：

各参数配置文件如下图： 

base_local_planner_params.yaml

因为turtlebot3已将dwa_local_planner用作base_local_planner的设置值，因此在
此不使用。这是因为已经在move_base节点中更改了参数设置，如下所示：

<param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />

costmap_common_params_burger.yaml是   Turtlebot3 Burger机器人的参数设定文件；

costmap_common_params_waffle.yaml是   Turtlebot3 waffle机器人的参数设定文件；

costmap_common_params_waffle_pi.yaml是   Turtlebot3 waffle_pi机器人的参数设定文件；

机器人的形状尺寸和安全距离都在上述中设定；

dwa_local_planner_params_burger.yaml是最终将移动速度命令传给机器人的功能包参数；

dwa_local_planner_params_waffle.yaml是最终将移动速度命令传给机器人的功能包参数；

dwa_local_planner_params_waffle_pi.yaml是最终将移动速度命令传给机器人的功能包参数；

机器人机动速度，包括最大最小运行速度/最大最小加速度等都在上述3个文件中设定；

global_costmap_params.yaml是   全局地图参数设定文件；

# 设置机器人底座框架/发布和更新周期等参数；

local_costmap_params.yaml是   局部地图参数设定文件；

# 机器人底座框架设置/发布和更新周期局部尺寸大小分辨率等参数设定；

move_base_params.yaml--统筹运动规划的move_base的参数设置文件；

# 向机器人底座发送速度命令的控制周期（ Hz ）和最小定位完成等参数设定；

 5.3障碍距离与costmap值的关系

在导航中，基于固定地图（static map/用作占用区域（occupied area）/自由区域（free area）
和未知区域（unknown area）四种因素，计算障碍物区域、预计会和障碍物碰撞的区域以及机
器人可移动区域，这被称为成本地图（costmap）；

障碍距离与costmap值的关系如下图：

000：机器人可以自由移动的free area（自由区域）
001~127：碰撞概率低的区域
128~252：碰撞概率高的区域
253~254：碰撞区域
255：机器人不能移动的占用区域（occupied area）