ros连接usb相机，并实现远程监控+标定步骤

1.安装usb功能驱动包

$ sudo apt - get install ros - noetic- usb - camera*

2.安装image相关功能包

sudo apt - get install ros - noetic - image -*
sudo apt - get install ros - noetic - rqt - image - view

3.下载gib软件包

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

cd ..

catkin_make

4.确定自己的摄像头id

cd /dev &&find . -name "video*"

5.修改launch

修改usb_cam-test.launch中id

6.运行launch

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

7.修改master id

在.bashrc中追加：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.104:11311（ros master ip）
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.104（本机ip）

=两边不能有空格

使用ifconfig查看ip

8.主机运行roscore

先关闭上述测试的终端，重开终端，运行roscore。然后运行usbcamlauch；

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

9.远端测试

远端pc在.bashrc中追加

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.104:11311（ros master ip）
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100（本机ip）

重开终端，不要运行roscore。然后打开rviz追加image模块监听master上的话题即可实现远程监控的功能；

标定

1.安装标定功能包

sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibration

2.打开usb相机运行相机节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3.查询相机信息：

rostopic echo /usb_cam/camera_info

可以看到相机内外参都没有，说明没有标定；

4.准备标定板

准备8x6国际象棋棋盘，下载地址：http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration?action=AttachFile&do=vie
w&target=check-108.pdf

5.调用校准个功能包：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

出现如下GUI，此时，如果画面中出现棋盘，校准将立即开始。在GUI屏幕的右侧，可以看到一个标有X、Y、Size和Skew的条形控件。这是校准的进展状态，都以绿色填满意味着校准完成。在校准过程中需要将棋盘对着相机朝着左/右/上/下/前/后移动，还需要倾斜棋盘。

进度条都绿色了之后点击calibrate，会卡顿一会儿，然后“save”和commit就都可以点了，分别可以实现保存和提交，值得一体的是在点击提交后会自动将标定结果保存之系统目录：下次再启动相机，自动加载标定参数。