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1. 关键函数：F_SEQ_X_UNI_AXES_ABS_POS_Precision_V1_1
一、以下是料筐堆叠（放置）程序的核心要领和关键点
1.1、核心要领（系统设计框架）
-
模块化架构设计
- 感知层：集成传感器（如 3D 视觉相机、激光雷达、力传感器）实时获取料筐位置、姿态、尺寸及堆叠面状态。
- 规划层：基于感知数据生成堆叠策略，包括堆叠顺序、位置坐标、机械臂运动轨迹规划。
- 控制层：驱动执行机构（如机械臂、传送带）完成精准放置，同时反馈实时状态至规划层。
-
动态策略优化
- 结合仓储空间利用率与堆叠稳定性，采用启发式算法（如遗传算法、模拟退火算法）动态调整堆叠方案。
- 示例：优先将重料筐置于底层，轻料筐置于上层，避免重心偏移。
-
多设备协同机制
- 与仓储管理系统（WMS）、输送线、码垛机等设备对接，实现数据互通（如料筐 ID、存储位置、库存状态）。
1.2 、关键点（技术实现与难点）
-
料筐状态感知与数据处理
- 关键点 1：三维视觉识别
- 利用点云处理技术识别料筐边缘、角点及表面平整度，判断可堆叠面（如是否存在倾斜、变形）。
- 示例：通过 RGB-D 相机获取料筐点云数据，使用 RANSAC 算法拟合平面，筛选最佳堆叠位置。
- 关键点 2：数据融合与滤波
- 融合视觉、力传感器数据，消除噪声干扰（如机械臂抖动、环境光线变化），确保位置精度（误差≤±2mm）。
- 关键点 1：三维视觉识别
-
堆叠稳定性算法
- 重心计算模型
- 建立料筐重量分布矩阵，实时计算堆叠后整体重心坐标，确保重心投影落在底层料筐支撑面内。
- 公式：重心坐标 \((x_g, y_g, z_g) = \frac{\sum m_i \cdot (x_i, y_i, z_i)}{\sum m_i}\)，其中 \(m_i\) 为第 i 个料筐重量，\((x_i, y_i, z_i)\) 为重心坐标。
- 碰撞检测算法
- 采用 OBB（定向包围盒）或 AABB（轴对齐包围盒）算法，在机械臂运动路径中实时检测料筐碰撞风险。
- 重心计算模型
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机械臂运动规划
- 路径优化策略
- 结合时间最优与能耗最优原则，使用 RRT*（快速扩展随机树）或 Dijkstra 算法规划无碰撞路径。
- 示例：堆叠高层料筐时，机械臂先提升至安全高度，再横向移动，避免与已堆叠料筐碰撞。
- 柔顺控制技术
- 接触料筐时启用力控模式，通过力传感器反馈调整放置力度，防止料筐倾倒或变形。
- 路径优化策略
-
异常处理与鲁棒性设计
- 料筐缺陷识别
- 预设规则库（如 “料筐边缘变形超过 5mm 则拒绝堆叠”），通过视觉算法检测破损、变形等异常。
- 应急响应机制
- 突发情况（如传感器故障、机械臂卡顿）时，触发急停并执行回退策略，同时上报故障至管理系统。
- 料筐缺陷识别
-
场景适配与参数调优
- 多规格料筐兼容
- 建立料筐尺寸库（长 × 宽 × 高、承重阈值），通过参数化设计适配不同规格（如 1200mm×1000mm×800mm 标准筐与定制筐）。
- 环境动态适应
- 针对仓库温湿度、光照变化，优化传感器阈值（如视觉识别在不同光照下的对比度参数）。
- 多规格料筐兼容
1.3 、工程实践要点
| 维度 | 实施策略 |
|---|---|
| 仿真验证 | 使用 Gazebo、V-REP 等软件搭建虚拟环境，测试不同堆叠策略的稳定性与效率。 |
| 实时性优化 | 采用多线程架构（感知、规划、控制并行处理），确保响应时间＜100ms。 |
| 人机协同 | 设计可视化界面（如堆叠进度监控、手动干预按钮），便于人工介入调整异常场景。 |
1.4 、典型应用场景延伸
- 物流仓储：自动化立体库中料筐的码垛与拆垛，提升空间利用率（较人工堆叠提升 30% 以上）。
- 制造业产线：半成品料筐的有序堆叠，对接生产线节拍，减少人工搬运成本。
通过以上核心要领与关键点的设计，料筐自动堆叠程序可实现从感知、规划到执行的全流程自动化，同时保证效率、稳定性与安全性的平衡。
二、倍福PLC ST语言编程的料筐堆叠程序的源码
stINOUT_ProcessHandshake.uiEmpty_BuildEnd:=0;
stVar_SEQ.bDisableTimeout := TRUE;
IF stVar_SEQ.stXTimes.tTimeInStep >=T#20MS AND NOT stVar_SEQ.bTOK AND Step_Fun =0 THEN
Delay.IN := FALSE;
Step_Fun :=5;
END_IF
IF NOT stINOUT_SYS_CELL.stMODE.bAUTO_RUNNING THEN
RETURN;
END_IF
CASE Step_Fun OF
5 : // 清除缓存数据
arstGV_Cell1_UnloadAxisXOffset.rX:=0.0;
arstGV_Cell1_UnloadAxisYOffset.rX:=0.0;
arstGV_Cell1_UnloadAxisZOffset.rX:=0.0;
Delay.IN := FALSE;
IF NOT Delay.Q THEN
Step_Fun :=10;
END_IF
10 : // Axis Z 移动至当待机位
Delay.IN := TRUE;
Delay.PT := T#20MS;
arstGV_Cell1_UnloadAxisZOffset.rX :=stGV_Cell1_AxisOffset[E_AxisPosData_Offset.NoOffset].rX;
AxisZ_ExecuteEnd:=F_SEQ_X_UNI_AXES_ABS_POS_Precision_V1_1(
iIn_idxElement := idxUnload_AxisZ ,
rIn_Position := stAxisPosZ[E_AxisPositions_Cell1.Standby].rX ,
sIn_PosComment := stAxisPosZ[E_AxisPositions_Cell1.Standby].sComment,
rIn_Speed_In_Units:=50.0 ,
uiIn_ACCELPercent:=cACCEL ,
uiIn_DECELPercent:=cDECL ,
rIN_Precision:= cPrecisionNormal,
bIn_CMD_POS:= stVar_SEQ.bRELEASE ,
bIn_CMD_INIT:= FALSE);
IF AxisZ_ExecuteEnd AND Delay.Q AND PRG_Cell1_Hardwarelayer.AI_UnloadAxisZ.FROM_AXIS.StandStill THEN
Step_Fun :=15;
END_IF
15 : // Reset Timer
Delay.IN := FALSE;
IF NOT Delay.Q THEN
Step_Fun :=20;
END_IF
20 : // 执行 X轴 移动到 索引号目标检测位置
Delay.IN := TRUE;
Delay.PT := T#20MS;
arstGV_Cell1_UnloadAxisXOffset.rX :=stGV_Cell1_AxisOffset[E_AxisPosData_Offset.KltBoxPresent].rX;
AxisX_ExecuteEnd:=F_SEQ_X_UNI_AXES_ABS_POS_Precision_V1_1(
iIn_idxElement := idxUnload_AxisX ,
rIn_Position := stAxisPosX[Place_No + 1].rX ,
sIn_PosComment := stAxisPosX[Place_No + 1].sComment,
rIn_Speed_In_Units :=50.0 ,
uiIn_ACCELPercent :=100 ,
uiIn_DECELPercent :=100 ,
rIN_Precision :=cPrecisionNormal ,
bIn_CMD_POS:=TRUE ,
bIn_CMD_INIT:=FALSE);
IF AxisX_ExecuteEnd AND Delay.Q AND PRG_Cell1_Hardwarelayer.AI_UnloadAxisX.FROM_AXIS.StandStill THEN
Step_Fun :=25;
END_IF
25 : // Reset Timer
Delay.IN := FALSE;
IF NOT Delay.Q THEN
Step_Fun :=30;
END_IF
30 : // 执行 Y 轴 移动到 索引号目标位置
Delay.IN := TRUE;
Delay.PT := T#20MS;
arstGV_Cell1_UnloadAxisYOffset.rX :=stGV_Cell1_AxisOffset[E_AxisPosData_Offset.NoOffset].rX;
AxisY_ExecuteEnd:=F_SEQ_X_UNI_AXES_ABS_POS_Precision_V1_1(
iIn_idxElement := idxUnload_AxisY ,
rIn_Position := stAxisPosY[Place_No + 1].rX ,
sIn_PosComment := stAxisPosY[Place_No + 1].sComment,
rIn_Speed_In_Units :=50.0 ,
uiIn_ACCELPercent :=100 ,
uiIn_DECELPercent :=100 ,
rIN_Precision :=cPrecisionNormal ,
bIn_CMD_POS:=TRUE ,
bIn_CMD_INIT:=FALSE);
IF AxisY_ExecuteEnd AND Delay.Q AND PRG_Cell1_Hardwarelayer.AI_UnloadAxisY.FROM_AXIS.StandStill THEN
Step_Fun :=35;
END_IF
35 : // Reset Timer
Delay.IN := FALSE;
IF NOT Delay.Q THEN
Step_Fun :=40;
END_IF
40 : // 执行 Z轴 移动到 索引号目标检测位置
Delay.IN := TRUE;
Delay.PT := T#20MS;
arstGV_Cell1_UnloadAxisZOffset.rX :=stGV_Cell1_AxisOffset[E_AxisPosData_Offset.KltBoxPresent].rX -140.0; // 箱体最大高度 213.0
AxisZ_ExecuteEnd:=F_SEQ_X_UNI_AXES_ABS_POS_Precision_V1_1(
iIn_idxElement := idxUnload_AxisZ ,
rIn_Position := stAxisPosZ[Place_No + 1].rX ,
sIn_PosComment := stAxisPosZ[Place_No + 1].sComment,
rIn_Speed_In_Units :=cMedium ,
uiIn_ACCELPercent :=100 ,
uiIn_DECELPercent :=100 ,
rIN_Precision :=cPrecisionNormal ,
bIn_CMD_POS:=TRUE ,
bIn_CMD_INIT:=FALSE);
IF AxisZ_ExecuteEnd AND Delay.Q AND PRG_Cell1_Hardwarelayer.AI_UnloadAxisZ.FROM_AXIS.StandStill THEN
Step_Fun :=45;
END_IF
45 : // Reset Timer
Delay.IN := FALSE;
IF NOT Delay.Q THEN
Step_Fun :=50;
END_IF
50 : // Check Result
Delay.IN := TRUE;
Delay.PT := T#500MS;
IF Delay.Q AND bIN_KltCheck AND Place_No <= ui_KltNo_EachPallet THEN //当前位置有料筐
stINOUT_ProcessHandshake.bOut_Handshake3 :=TRUE; // 强制更改计数 To Device4
Step_Fun :=60;
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