BevFusion (2): nuScenes 数据介绍及点云可视化

@BangBang

已于 2024-03-23 18:27:02 修改

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分类专栏： BEV 感知文章标签： Bevfusion 点云可视化

于 2024-02-27 22:54:47 首次发布

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本文详细介绍了nuScenes自动驾驶数据集，包括数据收集、数据格式、标注信息、传感器标定和数据同步等内容。同时，文章探讨了点云数据的可视化方法，包括环境安装、数据转换和在VSCode中的可视化。通过理解坐标系转换和标定，展示了将Lidar点云投影到camera上的过程，并提供了相关代码实现。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. nuScenes 数据集

1.1 概述

nuScenes 数据集 (pronounced /nu:ːsiː:nz/) 是由 Motional (以前称为 nuTonomy) 团队开发的自动驾驶公共大型数据集。nuScenes 数据集的灵感来自于开创性的 KITTI 数据集。 nuScenes 是第一个提供自动驾驶车辆整个传感器套件 (6 个摄像头、1 个 LIDAR、5 个 RADAR、GPS、IMU) 数据的大型数据集。与 KITTI 相比，nuScenes 包含的对象注释多了 7 倍。为了促进常见的计算机视觉任务 (例如对象检测和跟踪) ，整个数据集中使用 2Hz 的准确 3D 边界框注释 23 个对象类。此外，还注释了对象级属性，例如可见性、活动和姿势。

2019 年 3 月，Motional 发布了包含全部 1000 个场景(scenes)的完整 nuScenes 数据集。其中包含大约 140 万张相机图像、39 万张激光雷达扫描、140 万张雷达扫描和 4 万个关键帧中的 140 万个对象边界框。