ROS下运行ORB-SLAM2的数据采集存储和提取

ROS下运行ORB-SLAM2的数据采集存储和提取

前提：相机图像发布问题解决

目标：一边进行SLAM，一边存储数据流

问题：发布什么类型的数据内容？如何提取rosbag中的图片和点云数据？

手段：使用rosbag record 进行数据记录，后提取

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1. 采集数据

接上文，解决了图片发表的问题之后，在ORB-SLAM2与Realsense基础下进行SLAM，利用ORB-SLAM2进行相机轨迹计算。在terminal中运行以下命令，将各个部分启动（这里如果能集成一下就好了）

# launch realsense camera
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
# run IR camera
rosrun tau2camera-ros tau2_raw_image_pub
# run ORB-SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/yang/Desktop/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/yang/Desktop/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/d415.yaml
# run rosbag for recording
rosbag record /topic_name

可以通过rosbag info <rosbag_name.bag>查看数据内容

path:        2019-12-23-16-33-48.bag
version:     2.0
duration:    2: