weixin_39354845的博客

在机器人学、计算机视觉和几何学中，经常会遇到求解矩阵方程 AX=XBAX=XB 的问题。这种方程通常出现在坐标系变换、手眼标定（Hand-Eye Calibration）等场景中。理解如何求解这个方程对于正确建立坐标系之间的关系至关重要。本文将详细讲解 AX=XBAX=XB 的求解方法，包括其几何意义、数学推导以及具体的求解步骤

halcon 条形码、二维码识别

最近在搞多相机标定等的相关问题，对于很大的场景，单个相机的视野是不够的，就必须要统一到一个坐标系下，因此我也用了4个相机，如图;

SVM 缺陷检测分类

缺陷检测

光度立体法主要是表面检测的，在检测缺口、凹痕，适用于检测金属物料。在采集图片的时候最好是使用灰度图，至少是3张 最好是4张图像

表面检测-偏折术

极坐标转换

模板匹配

halcon 标定多元点标定板

点云矫正

halcon canny

对比

halcon 中的connection_object_model_3d 可以使用不同的属性来实现将一块点云分解成多块点云，而在PCL 中可以使用聚类的方式来完成，具体如下：

在halcon 和PCL 中拟合同一片点云的差距有多大，和设置的参数有管，但是我这里尽量设置的差不多

PCL、halcon中的smooth_object_model_3d以及MLS

分别使用pcl和halcon 实现用平面来切点云，生成一段轮廓。

姿态转矩阵

生成球

搜索

最小外接盒

恶心人的公司

缺陷检测

深度图中由于高度起伏比较小，导致在找边的时候很不好找，所以可以使用halcon 中的法向量来找边。

在上一篇中，学习了鞋底切片法来求轮廓，那个思路是比较简单的，其次还提到了法向量重建的方法，目前由于没有用法向量重建来做那个项目，所以还是有很大的疑问，后续会继续学习那个方法然后重新在做一次，和切片法做一个对比，今天来学一习Halcon 自带的例程 切平面检测物料，在上一阶中，留下来几个问题：

这个是从B站上看到的一个项目，虽然很简单，但是对于我们这种3D的初学者来说是一个很好的案例，let us go!

一、简介图像拼接是我们常用到的一种技术，之前一种纠结于halcon 案例中那种特征拼接，我个人曾经

这段这个create_pose，一直知道是三维的位姿，但是我不理解为啥要这么设置，同时也不知道有什么用，多后续的作用是什么，今天就一起来看一直这个，参考的博客是：

halcon 中有很多常见的算子，我们经常在用，但是作为一名算法工程师我们不仅要会用，知道原理也是很重要的，所以对于很多事情我们不仅要所以然更有知其所以然。

灰度拉伸是图像处理中一个很重要的工程，这个过程直接影响到目标的检测，从今天开始总结2D的相关东西，慢慢向3D靠，主要是公司新招进来一个3D 高级算法工程师，希望能向他学习。

项目中常见的最常见的拟合一般多是拟合直线和拟合圆，但是我个人最初在自学halcon 的时候总是一看到类似直线的东西就直接拟合，一看到类似圆的东西就直接拟合圆，但是我们在做项目的时候要有很多的禁忌，要考虑到很多的东西，所以要让算法有更强的兼容性，下面我们来一起看一这个拟合直线如何拟合：.........

我们有个案例就是去掉杂点然后显示出来1、读取图片2、通过Z图取点其他的点3、生产点云模型4、显示3D模型并且显示3D表面法线

三维重建（3D Reconstruction）技术一直是计算机图形学和计算机视觉领域的一个热点课题。早期的三维重建技术通常以二维图像作为输入，重建出场景中的三维模型。但是，受限于输入的数据，重建出的三维模型通常不够完整，而且真实感较低。随着各种面向普通消费者的深度相机（depth camera）的出现，基于深度相机的三维扫描和重建技术得到了飞速发展.................................

矩是概率与统计中的一个概念，假设有随机变量X，常数c，正整数k,则有E[(X−c)k]称X为c 的k阶矩。1.c=0->ak=E(Xk)称为X的k阶原点矩2. c=E(X)。这时μk=E[(X−EX)k]称为X的k阶中心矩。（这个是我们经常使用的）同理当随机变量是X 、Y的二维时候有如下：............

一、简介用一个二维平面上的点来拟合二次曲线，首先拿到一些点，然后利用二次曲线方程拟合

入门级别的学习，就是简单的计算一个高度差，其原理如下：1、先选出上面一个面的点，然后计算出在一个坐标系想的均值高度2、筛选出下面一个面的点，然后计算出这个平面上的点的均值高度3、高度差4、显示...

项目要求用多个点来拟合一个平面，然后再用其他平面上的点来计算这个点到平面的距离，halcon 有现成的拟合函数。

深度图像和 3D 点云互转只涉及相机内参矩阵，其中fx，fy 分别为镜头 x，y 方向的焦距（成像平面到镜头的距离）cx，cy 分别是光心（镜头中心点在成像平面的投影）在图像坐标系（原点位于图像左上角，水平为 x，垂直为 y）下的坐标。..................

3D点云数据读取并显示

相机标定