ROS kinetic中 安装运行Gazebo&构建仿真环境

最新推荐文章于 2025-06-06 14:16:33 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39539851/article/details/88628224
本文介绍了如何在ROS kinetic中安装和运行Gazebo，以及如何构建仿真环境。通过执行特定指令完成Gazebo的安装，并验证其与ROS系统的连接。在构建仿真环境部分，提供了两种方法：一是直接在Gazebo内置模型库中插入模型；二是利用Building Editor工具手动绘制地图。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一、安装运行：
直接来指令吧：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

运行一下：

roscore
rosrun gazebo_ros gazebo

在这里插入图片描述
如果有上边Gazebo界面出现就表明安装成功了！
验证Gazebo是否与ROS系统成功连接，可以查看ROS的话题列表和服务列表！

rostopic list

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
二、构建仿真环境
1、直接插入型：
在Gazebo左侧列表中，有一个insert选项罗列了所有可以使用的模型，选择需要使用的模型放在主显示区即可在仿真环境中添加机器人和外部物体等仿真实例！
模型的加载需要连接外国的网站建议直接将模型文件下载并放置到本地路径~/.gazebo/models下：模型文件下载地址：
http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc

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