做机械臂导航遇到的问题3：如何用arbotix接口控制机械臂

在完成用urdf文件后，接下来就是利用arbotix舵机接口来控制机械臂。该部分参考教材《ROS进阶实例》，英文原版为《ROS By Example(volume2)》。

一、安装ArbotiX程序包

$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix

二、启动ArbotiX节点

参考教材的pi_robot_with_gripper.launch文件，修改之后，如下，文件命名为my_robot_arbotix.launch

<launch>
   <!-- Make sure we are not using simulated time -->
   <param name="/use_sim_time" value="false" />
  
   <!-- Launch the arbotix driver in fake mode by default -->
   <arg name="s