伺服电机常用参数设置_伺服电机的一般调试步骤

运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤

运动控制器控制伺服电机通常采用两种指令方式：

1

，

数字脉冲

这种方式与步进电机的控制方式类似，

运动控制器给

伺服驱动器发送“脉冲

/

方向”或“

CW/CCW

”类型的脉冲指令信号；

伺服驱动器工作在位置控制模式，

位置闭环由伺服驱动器完成。

日系

伺服和国产伺服

产品大都采用这种模式。

其优点是系统调试简单，

不

易产生干扰，但缺点是伺服系统响应稍慢。

2

，模拟信号

这种方式下，运动控制系统给伺服驱动器发送

+/-10

V

的模拟电压指令，同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测

元件的位置反馈信号；

伺服驱动器工作在速度控制模式，

位置闭环由

运动控制器完成。

欧美的伺服

产品大多采用这种工作模式。

其优点是

伺服响应快，但缺点是对现场干扰较敏感，调试稍复杂。

以下介绍运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤：

1

、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制器上：

选好控制方式；将

PID

参数清零；让控制器上电时默认

使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。

在伺服驱动器上：

设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号

输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建

议使伺服工作中的最大设计转速对应

9V

的控制电压。比如，松下

MI

NAS  A4

系列伺服驱动器的速度指令增益参数

Pr50

用来设置

1V

指令

电压对应的电机转速(出厂值为

500

)，如果你只准备让电机在

100