【嵌入式——FreeRTOS】任务

任务创建和删除

动态方式创建任务

任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由freeRTOS从freeRTOS管理的堆中分配。此函数创建任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行。
任务的优先级，值越大，优先级越高。

函数

xTaskCreate();
//返回值为pdPASS，任务创建成功。
//返回值为errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY，任务创建失败

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,  				//指向任务函数的指针
                        const char * const pcName,  				//任务名字 最大长度configMAX_TASK_NAME_LEN(20)
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,	//任务堆栈大小 字为单位
                        void * const pvParameters,  				//传递给任务函数的参数
                        UBaseType_t uxPriority, 					//任务优先级 范围 0 ~ configMAX_PRIORITIES(32)-1 
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) 		//任务句柄，任务的任务控制块

示例

static void udpserver_sendto_client (void* argument){
   
   }

static TaskHandle_t	udpserver_tid;

#define UDPSERVER_THREAD_NAME       "task name"
#define UDPSERVER_THREAD_STKSZ      (configMINIMAL_STACK_SIZE * 4)
#define UDPSERVER_THREAD_PRIO       (tskIDLE_PRIORITY + 3)

BaseType_t ret = xTaskCreate