【嵌入式——FreeRTOS】启动任务调度器

### FreeRTOS 任务调度机制和原理 #### 1. 任务状态与转换逻辑 FreeRTOS 中的任务具有多种状态，主要包括运行态、就绪态、阻塞态和挂起态。这些状态之间的转换遵循一定的规则[^1]。 - **运行态 (Running)**：当前正在 CPU 上执行的任务处于此状态。 - **就绪态 (Ready)**：可以随时被调度执行的任务处于此状态，它们等待机会获取 CPU 资源。 - **阻塞态 (Blocked)**：当任务因某种条件未满足（如信号量、队列操作超时等）而无法继续执行时进入该状态。 - **挂起态 (Suspended)**：通过 `vTaskSuspend()` 函数显式挂起的任务会进入此状态，只有调用 `vTaskResume()` 才能将其恢复到就绪态。 任务的状态转换由事件驱动或时间片轮转触发。例如，当某个高优先级任务从阻塞态变为就绪态时，可能会立即抢占低优先级任务的 CPU 时间[^4]。 --- #### 2. 任务调度器的工作流程 FreeRTOS 的任务调度器负责决定哪个任务应该获得 CPU 控制权。其工作流程可概括为以下几个方面： ##### （1）调度策略 FreeRTOS 支持三种主要的调度模式[^3]： - **先占式调度 (Preemptive Scheduling)**：这是默认的调度方式，允许更高优先级的任务抢占较低优先级任务的 CPU 使用权。 - **协作式调度 (Cooperative Scheduling)**：在这种模式下，即使有更高级别的任务准备就绪，也不会自动发生上下文切换，除非当前任务主动放弃 CPU。 - **单任务模式 (Single Task Mode)**：仅用于调试目的，在这种情况下只有一个任务会被调度。 ##### （2）任务优先级管理 每个任务都有一个关联的优先级值，数值越小表示优先级越高。调度器始终会选择最高优先级的就绪任务来执行。如果多个同优先级的任务都处于就绪态，则采用循环调度的方式分配 CPU 时间[^3]。 ##### （3）上下文切换时机 上下文切换可以通过以下两种途径实现[^2]: - **软件请求**: 当前任务调用了 `taskYIELD()` 或者其他 API 导致需要重新评估任务优先级顺序时，会发生软中断并触发上下文切换。 - **硬件中断**: 定时器产生的 Tick 中断是最常见的场景之一。每次 Tick 中断都会检查是否有新的更高优先级任务已经准备好运行；如果有则立刻进行切换。 --- #### 3. 就绪列表的数据结构设计 为了提高效率，FreeRTOS 维护了一个复杂的链表数据结构——即所谓的“就绪列表”。这个列表按照任务优先级分组存储各个任务控制块(TCB)，每组内部又形成独立的小型双向环形链表[^4]。具体特点如下： - 不同优先级对应不同的子链表； - 新创建或者唤醒后的任务会被插入相应级别头部位置以便快速访问； - 删除某项只需简单调整前后节点指针即可完成复杂度接近 O(1) 操作。 以下是简化版伪代码展示如何遍历整个就绪集合寻找下一个目标进程： ```c TCB_t* pxNextTaskToRun = NULL; for(int i=0;i<configMAX_PRIORITIES && pxNextTaskToRun==NULL; ++i){ if(!listLIST_IS_EMPTY(&(pxReadyTasksLists[i])) ){ pxNextTaskToRun = listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY(&(pxReadyTasksLists[i])); } } ``` --- #### 4. 性能优化手段 考虑到嵌入式环境下的资源限制问题，FreeRTOS 在实现层面采取了一些特别措施提升性能表现： - 部分关键路径上的代码采用了汇编语言编写以减少指令周期消耗； - 利用寄存器保存临时变量而非内存堆栈降低延迟风险； - 对频繁使用的全局对象进行了精细布局避免缓存失效现象影响速度。 ---