gtasm 资料收集

1.下载gtsam的源代码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 如果下载慢，可以转到gitee码云 2.编译安装 mkdir build cd build cmake .. make -j6 sudo make install 至此，gtsam已经编译安装完成了。 3.原文链接：https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83513121 ...

ubuntu 20.04 LIO-SAM工程编译问题

简要介绍了GTSAM的库在pro和CMakeLists.txt文件中的配置方法。对不同的IDE使用第三方库时的配置做了简单的总结。

他们在Youtube上有介绍视频，有能力的可以去看一下，视频演示了loam和LeGO-LOAM在i7 4710mq和jetson tx2两种平台下的对比，效果十分好。https://www.youtube.com/watch?v=O3tz_ftHV48 1.编译安装LeGO-LOAM的依赖 gtasm的编译安装 1.下载gtsam的源代码 git clone https://bitb...

环境：ubuntu20.04

Gtsam学习笔记 文章目录Gtsam学习笔记cmake引入因子factor预定义的factor生成factor初值定义噪声定义优化方法GaussNewton法LevenbergMarquardt法边缘化 marginal读写 g2o文件iSAM 更新过程LevenbergMarquardtOptimizer cmake引入 # 寻找第三方库，使用大小写都可以，这里列举了两种方式 find_pac...

GitHub项目地址 安装 安装依赖 ROS（默认应该已经安装了叭 gtsam wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/ cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/ mkdir build && cd build

经典SLAM对比                                                ORB                              SVO    一、追踪ORB特征提取初始姿态估计（速度估计）姿态优化（Track local map，利用邻近的地图点寻找更多的特征匹配，优化姿态）选取关键帧二、地图构建加入关键帧（更新各种图）验证最近加入的地图点（去除O...

发现是ceres-solver和eigen3这个版本不兼容，需要重新配置一个版本。 版本在：https://pan.baidu.com/s/1pNt9xoB 解压后执行命令 cd eigen-eigen-ce5a455b34c0 mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 再编译ceres-solver就ok了。...

BoW基本简介 Bag of words模型最初被用在文本分类中，将文档表示成特征矢量。它的基本思想是假定对于一个文本，忽略其词序和语法、句法，仅仅将其看做是一些词汇的集合，而文本中的每个词汇都是独立的。 举例说明 文档一：Bob likes to play basketball, Jim likes too. 文档二：Bob also likes to play football...

Flags指定了所读取图片的颜色类型 CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH返回图像的深度不变。 CV_LOAD_IMAGE_COLOR总是返回一个彩色图。 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE总是返回一个灰度图。...

    由于内容太比较多，请看 https://zhuanlan.zhihu.com/p/48231990  https://github.com/MichaelGrupp/evo

CmakeLists.txt调用Sophus的语法如下： FIND_PACKAGE(sophus REQUIRED) TARGET_LINK_LIBRARIES(${PROJECT_NAME} ${Sophus_LIBRARIES})  报错： 解决方法是   set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so) 原因分析： 安装Sophus时，有个...

1.简介 Google Glog是Google的一个开源库，用于实现应用级别的logging。 它提供了一系列类似于C++流风格的logging API，以及一些预定义的宏。它有点类似于C里面的assert，但是比它具备更丰富的输出信息以及使用灵活性。 1.日志级别 INFO, WARNING, ERROR, FATAL、分别对应数字 0, 1, 2, 3 对应级别的日志打印在对应级别的...

https://blog.csdn.net/Amazingren/article/details/81774784 https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/72622225

1.在官网下载gtsam4.0 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam/src(下载的目录下打开终端运行,home) 2.在根目录下（进入根目录：cd /（回车））： cd gtsam_src sudo mkdir build cd build cmake .. make check (optional, runs unit tests) make...

1.卸载并安装g2o 1)卸载 sudo rm -rf /usr/local/include/g2o sudo rm -rf /usr/local/lib/libg2o* rm -rf build rm -rf bin 2）安装 sudo apt-get install - libeigen3-dev - libsuitesparse-dev - libqt4-dev - ...