carmaker软件_现有的自动驾驶仿真软件现状总结

本文对无人驾驶领域现有的主流智能车辆仿真软件具体情况介绍如下，文章介绍的有点多字数偏多，感兴趣的同学可以收藏后再看，全是干货。

现有的仿真软件主要包括CarSim、CarMaker、PreScan、PTV Vissim、SUMO、VIRES VTD、rFpro、Cognata、VIRES VTD、51Sim-One、Pilot-D GaiA、Metamoto、腾讯TAD Sim仿真平台、 百度 Apollo、AirSim 、NVIDIA Drive ConstellationWaymo Carcraft、PanoSim等

后期还将推出一些仿真软件的具体用法，有兴趣的盆友可以关注我哦！创作不易，记得一键三连哦！

1、CarSim

CarSim, 还有相关的 TruckSim 和 BikeSim 是 Mechanical Simulation 公司开发的强大的动力学仿真软件， 被世界各国的主机厂和供应商所广泛使用。CarSim 针对四轮汽车， 轻型卡车， TruckSim 针对多轴和双轮胎的卡车， BikeSim 针对两轮摩托车。 CarSim 是一款整车动力学仿真软件， 主要从整车角度进行仿真， 它内建了相当数量的车辆数学模型， 并且这些模型都有丰富的经验参数， 用户可以快速使用， 免去了繁杂的建模和调参的过程。CarSim 模型在计算机上运行的速度可以比实时快 10 倍， 可以仿真车辆对驾驶员控制， 3D 路面及空气动力学输入的响应，模拟结果高度逼近真实车辆， 主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、 制动性、 平顺性、 动力性和经济性。CarSim 自带标准的 Matlab/Simulink 接口， 可以方便的与 Matlab/Simulink 进行联合仿真， 用于控制算法的开发， 同时在仿真时可以产生大量数据结果用于后续使用 Matlab 或者 Excel 进行分析或可视化。CarSim 同时提供了 RT 版本， 可以支持主流的 HIL 测试系统， 如 dSpace 和 NI 的系统， 方便的联合进行 HIL 仿真。

CarSim 也有 ADAS 相关功能的支持， 可以构建参数化的道路模型， 200 个以上的运动的交通物体， 使用脚本或者通过 Simulink 外部控制它们的运动， 同时添加最多 99 个传感器， 对运动和静止的物体进行检测。最近的 CarSim 版本在 ADAS和自动驾驶开发方面进行了加强， 添加了更多的 3D 资源， 如交通标识牌， 行人等，以及高精地图的导入流程。同时 CarSim 也提供了一个 Unreal 引擎插件， 可以和Unreal 引擎进行联合仿真。

2、CarMaker

Carmaker， 还有相关的 TruckMaker 和 MotorcycleMaker 是德国 IPG 公司推出的动力学， ADAS 和自动驾驶仿真软件。 Carmaker 首先是一个优秀的动力学仿真软件， 提供了精准的车辆本体模型(发动机、 底盘、 悬架、 传动、 转向等) ， 除此之外， Carmaker 还打造了包括车辆， 驾驶员， 道路， 交通环境的闭环仿真系统。IPG Road：可以模拟多车道、 十字路口等多种形式的道路， 并可通过配置 GUI生成锥形、 圆柱形等形式的路障。可对道路的几何形状以及路面状况(不平度、 粗糙度) 进行任意定义。IPG Traffic：是交通环境模拟工具， 提供丰富的交通对象(车辆、 行人、 路标、交通灯、 道路施工建筑等) 模型。 可实现对真实交通环境的仿真。测试车辆可识别交通对象并由此进行动作触发(如限速标志可触发车辆进行相应的减速动作)。IPG Driver：先进的、 可自学习的驾驶员模型。可控制在各种行驶工况下的车辆， 实现诸如上坡起步、 入库泊车以及甩尾反打方向盘等操作。并能适应车辆的动力特性(驱动形式、 变速箱类型等) 、 道路摩擦系数、 风速、 交通环境状况， 调整驾驶策略。CarMaker 作为平台软件， 可以与很多第三方软件进行集成， 如 ADAMS、 AVLCruise、 rFpro 等， 可利用各软件的优势进行联合仿真。同时 CarMaker 配套的硬件，提供了大量的板卡接口， 可以方便的与 ECU 或者传感器进行 HIL 测试。

3、PreScan

PreScan 是由 Tass International 研发的一款 ADAS 测试仿真软件， 2017 年 8 月被西门子收购。PreScan 是一个模拟平台， 由基于 GUI 的、 用于定义场景的预处理器和用于执行场景的运行环境构成。工程师用于创建和测试算法的主要界面包括 MATLAB 和 Simulink。PreScan 可用于从基于模型的控制器设计 (MIL) 到利用软件在环 (SIL) 和硬件在环 (HIL) 系统进行的实时测试等应用。PreScan 可在开环、 闭环以及离线和在线模式下运行。它是一种开放型软件平台， 其灵活的界面可连接至第三方的汽车动力学模型(例如：CarSIM 和 dSPACE ASM) 和第三方的 HIL 模拟器/硬件(例如：ETAS、 dSPACE 和 Vector) 。Prescan 由多个模块组成， 使用起来主要分为四个步骤: 搭建场景、 添加传感器、 添加控制系统、 运行仿真。场景搭建: PreScan 提供一个强大的图形编辑器， 用户可以使用道路分段， 包括交通标牌， 树木和建筑物的基础组件库， 包括机动车， 自行车和行人的交通参与者库， 修改天气条件(如雨， 雪和雾) 以及光源(如太阳光， 大灯和路灯) 来构建丰富的仿真场景。 新版的 PreScan 也支持导入 OpenDrive 格式的高精地图，用来建立更加真实的场景。添加传感器: PreScan 支持种类丰富的传感器， 包括理想传感器， V2X 传感器，激光雷达， 毫米波雷达， 超声波雷达， 单目和双目相机， 鱼眼相机等。用户可以根据自己的许要进行添加。添加控制系统: 可以通过 MATLAB / Simulink 建立控制模型， 也可以和第三方动力学仿真模型(如 CarSim， VI-Grade, dSpace ASM 的车辆动力学模型) 进行闭环控制。运行实验: 3D 可视化查看器允许用户分析实验的结果， 同时可以提供图片和动画生成功能。此外， 使用 ControlDesk 和 LabView 的界面可以用来自动运行实验批次的场景以及运行硬件在环模拟。<