Gazebo是一款开源的3D模拟器，适用于机器人算法测试和设计。它提供多种物理引擎、高保真度的3D图形、多种传感器模型以及支持噪声模拟。用户可以通过插件自定义机器人、传感器和环境。此外，Gazebo支持TCP/IP传输，可在远程服务器上运行，并通过命令行工具和图形界面进行交互。Ignition Robotics库进一步增强了Gazebo的性能、跨平台支持、传感器模拟和可扩展性。
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1．什么是Gazebo？
Gazebo是一款开源的3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。
2．Gazebo的典型用途
测试机器人算法、设计机器人、用现实场景进行回归测试
3．Gazebo的一些主要特点
包含多个物理引擎，丰富的机器人模型和环境库，各种各样的传感器，程序设计方便，具有简单的图形界面
(1)动力学仿真
包含多个高性能物理引擎，包括ODE、Bullet、Simbody和DART。
(2)先进的3D图形
使用OGRE，可提供逼真的环境渲染，包括高质量的照明，阴影和纹理。</
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