ros 多机通信

最新推荐文章于 2024-05-09 16:36:06 发布
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分类专栏： ros通信
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40809340/article/details/117522085
本文介绍了ROS多机通信的网络配置，包括主网络和子网络的IP设置，主机和从机在/etc/hosts文件添加信息及修改~/.bashrc文件。还提到主机和从机路由器端口开放问题，指出从机ros通信端口随机分配可能导致传输受限，外网访问内网时一个主ip只能开放给一台从机。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

主网络：192.168.51.10

 

子网络1：192.168.51.11

子网络1：192.168.51.12

子网络1：192.168.51.13

 

主机：

/etc/hosts 添加

192.168.51.10     nodemain

192.168.51.11     node1

192.168.51.11     node2

192.168.51.11     node3

修改~/.bashrc文件，最末添加

export ROS_HOSTNAME = nodemain

export ROS_MASTER_URI = http://nodemain:11311

主机路由器至少开放11311端口，如果从机也想获取主机信息，最好将所有端口都开放给主机

 

从机：

/etc/hosts 添加

192.168.51.10     nodemain

192.168.51.11     node1

192.168.51.11     node2

192.168.51.11     node3

修改~/.bashrc文件，最末添加

export ROS_HOSTNAME = node1

export ROS_MASTER_URI = http://nodemain:11311

从机连接的路由器必须全部端口开放给从机

 

受限于从机ros通信的tcpros端口是随机分配，为了防止出现传输受限，在路由器上需要将端口赋予给局域网下的电脑。若局域网下有多台电脑可能导致无法通信

对于从外网访问内网再连接的ros多机通信架构，一个主ip只能开放给一台从机。

 

若后续解决主机通过外网与某局域网下多台从机通信，会再更新

 

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