痛苦的时候装出幸福相，这不是那么难做到的事

人生来便注定会失去一切，消失，完全的消失于虚无，从入口进来，从出口出去。这个过程如果是漫长的，谁又不渴望温暖的度过呢？——《舞！舞！舞！》

前言以前有一次想把三角波，转换成矩形波，因为刚学了模电，我知道可以用微分放大电路来做。因为三角波的斜率是正负交换的，刚好对应矩形波的上下。但是，因为振铃现象的存在，微分效果不可能很好。但是，我之后查到了一个改进型微分电路，在反馈上加上反方向的积分电路，最后效果就是完美的微分，没有振铃现象。可以完美地把三角波转换成方波。所以，合适的微分应该由积分来实现，这个对模拟系统而已也是一样了（大概）。在【反馈】传递函数（系统函数）----------来自《企业级编程与控制理论》 里有推导，拉普拉斯的系统中

前言在之前的普通PID系统上进行修改，判断积分饱和，当积分饱和并且无人机实际越过目标时，把积分项设置为0。之前出现这样的跳变的时候，无人机越过了目标值，因为积分值负的太厉害！ 如果当无人机到了目标值，在这时刻，删除掉这个积分值，那就好了！！！___·原理图在PID输出后，立马判断一下值的大小，是否超过限制！！！如果经过钳制器的输入输出不相等，说明此时PID已经饱和！！！当err的正负与PID输出的正负一样的话，说明是还在往一个方向改变！！！于是，此时就是关闭积分项的时候了。IS HIGH

前言以前看《企业编程与控制理论》的时候，一直不明白为什么PID控制这么差劲，后面才知道是自己学的太少了。这篇是基础，任然是简单的PID，不抗饱和，也什么都不抗。PID# -*- encoding: utf-8 -*-# @File:__init__.py# @Author:Demllie# @Time:2021/10/25,12:49import numpyimport matplotlib.pyplotfrom mpl_toolkits.axisartist.axislines i

前言心里一直怀揣着做个自己的操作系统的想法。

前言不知道一篇能写成什么样子。第一篇是随便写，当时写完打算第二篇应该认真写才是，这一拖就是半个月。操作系统也就进程、调度、内存、io与文件这几个部分。如果有机会我还想早点学到嵌入式系统与分布式系统的特点。

前言需要多大的缓存才能维持特定的命中率？> Cache Hit Rate 缓存命中率指的是某处内存被缓存数据后被访问到（命中）的概率，即一段时间内命中数与访问数的比例。

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前言相当简单的东西。关于方框图代数、拉普拉斯变换……

前言PID不仅仅用于智能硬件的控制，只要是有用到简单的反馈，那就一定用到过比例、积分、微分来对反馈量计算。一个PID反馈函数会涉及这样三个操作，一般用拉布拉斯变换后的结果表示。想到函数可能进行泰勒展开，我猜测比PID更简单的操作就是用多项式来表示反馈函数。...