等距变换、相似变换、仿射变换、射影变换的理解

对图像变换的分类进行一个简单的梳理： ** 1、等距变换 ** 等距变换也叫做刚体变换，主要由一个旋转矩阵与一个平移矩阵构成，具有六自由度。 而对于二维平面： 当 ε=1是保向的， ε=−1是逆向的，其分块形式为： R 是旋转矩阵。t是平移矢量，有3个自由度（1旋转角 θ+两个平移 tx,ty），需要2组点4个方程求解，等距变换的不变量是:长度，角度，面积。 在等距变换下，欧几里得距离（旋转矩阵是正交的）不变（行列式的值为1或-1）的齐次坐标变换。 ** 2、相似变换 ** 相似变换其实是等距变换与均匀

1.问题引出 上图为秦永元《惯性导航》P281的方向余弦法，其中9.5.14式上面的“应用角速度反对称矩阵的相似变换关系”及下面的公式令人迷惑，书中未加证明。在找到一些证明后，均不太满意。 偶尔在一本老书陈哲的《捷联惯导系统原理》里，惊喜发现上面有非常完整的证明，现在将其分享出，同时感谢前辈付出。 2.问题描述 以下引用内容均来自 陈哲《捷联惯导系统原理》，p110-114。 在运动学中，角速...

参考文献 1.Horn, Berthold, K, et al. Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions[J]. Journal of the Optical Society of America A, 1987. 2.Strasdat H . Local Accuracy and Global Consistency for Efficient SLAM[J]. Imperial College London,

0 前言 现在的人脸图像识别流程中有一个步骤叫人脸对齐，现在的一般方法是采用人脸上的关键点坐标，进行相似变换来实现人脸校正。多次在人脸识别的论文中看到 similarity transform，由于在线代和矩阵分析的课上一直划水。对相似变换也是一知半解，今天决定不惜一下相关的知识。大部分的内容都是参考网上大神的，这里只是做个整理。下面的阐述主要以二维坐标为例，多维空间的左边点，可以通过增加变换矩阵...

刚性变换：只有物体的位置(平移变换)和朝向(旋转变换)发生改变，而形状不变，得到的变换称为刚性变换。 下面分别从等距变换，相似变换，仿射变换，射影变换几个部分分别介绍： 1、等距变换（欧式变换） 它相当于是平移变换（t）和旋转变换（R）的复合，等距变换前后长度，面积，线线之间的角度都不变。 自由度 6 (3+3) 2、相似变换 等距变换和均匀缩放（S）的一个复合，类似相似三角形，体积比不变。 自...

使用opencv对人脸图像进行仿射变换， 实现人脸对齐功能          人脸图像及68个面部关键点                          仿射变换后人脸图像及关键点      仿射变换将原坐标(x, y)变换为新坐标(x', y')的计算方法：      通过上面的公式， 可计算出原图像经过变换后的新图像。      Opencv仿射变换函数warpA

仿射变换是指平面内的平移、旋转、错切和缩放。这四种变换均可以通过仿射矩阵的实现。投影变换是指物体与投影面上的像之间的变换。 两者的差异主要在于两个方面： 　　（1）是变换的原理不同，一个是仿射，一个是投影。 　　（2）是变换的平面不同，仿射变换后的物体和变换前的物体

在机器视觉系统中，镜头是重要成像部件之一，而基于小孔成像原理的工业镜头往往会产生透视畸变现象，如何校正畸变是进行图像分析的前提，这其中就会用到投影变换，也是几何变换的一种。除此之外，图像处理中常用到的平移、旋转、缩放等，也属于几何变换。本文将通过实例详细介绍HALCON中的几何变换。 基础知识 齐次坐标（Homogenous Coordinate） 齐次坐标就是将一个原本...

图像的等距变换，相似变换，仿射变换，射影变换及其matlab实现　 第二次写CSDN文档，上一篇的排版实在太烂了，于是决定认真学习一下markdown的语法。　 好了，废话不多说，今天，我们学习一下图像（2维平面）到图像（2维平面）的四种变换，等距变换，相似变换，仿射变换，投影变换 首先介绍它的原理，最后介绍matlab的实现1.数学基础射影变换矩阵HH属于射影群PL(n)PL(n)中的一个，仿射群

//对数变换 cv::Mat LogTransform2(cv::Mat& src, double c) { if (src.channels() > 1) cv::cvtColor(src, src, COLOR_RGB2GRAY); cv::Mat dst; src.copyTo(dst);//使用copyTo函数可以得到一个复制的矩阵 dst.convertTo(dst, CV_64F); dst = dst + 1.0; ...

合理的离散化：使原本密集的区间的值尽可能的分散，原本分散的区间的值尽量的聚合。