【Arduino 动手做】带有 ESP32 和 FreeRTOS 的微型桌面机器人

### Arduino ESP32-S3 上使用 FreeRTOS 的教程 #### 1. 安装必要的库和支持包 为了在Arduino IDE中支持ESP32-S3开发板以及FreeRTOS功能，需安装对应的硬件支持包。通过Arduino IDE首选项页面添加URL指向Espressif Systems官方资源链接[^2]。 #### 2. 创建基于FreeRTOS的任务 创建新项目时可以定义多个独立执行路径即任务(Task)，这些任务将在CPU时间片分配下轮流运行。下面是一个简单的例子展示如何建立两个并发工作的函数作为单独的任务来处理不同工作负载： ```cpp #include "freertos/FreeRTOS.h" #include "freertos/task.h" void TaskBlink(void *pvParameters){ const char* pcTaskName = (char*) pvParameters; int ledPin = *((int *)pcTaskName); while(true){ digitalWrite(ledPin, HIGH); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延迟500ms digitalWrite(ledPin, LOW); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); } } void setup() { Serial.begin(115200); pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); xTaskCreate( TaskBlink, "LED Blink", configMINIMAL_STACK_SIZE + 1024, &LED_BUILTIN, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL ); } ``` 此代码片段展示了如何启动一个名为`TaskBlink`的新线程去控制内置LED闪烁操作。 #### 3. 实现任务间的同步与通信 当应用程序中有多个任务需要共享数据或协调动作时，则需要用到队列(Queue)、信号量(Semaphore)等机制来进行安全有效的交互。例如，在生产者-消费者模式里可以通过消息队列传递物品给另一个进程消费；又或者是利用互斥锁(mutex)保护临界区内的变量访问防止竞争条件发生。 ```cpp SemaphoreHandle_t xBinarySemaphore; void setup(){ ... xBinarySemaphore = xSemaphoreCreateBinary(); if(xBinarySemaphore != NULL){ // 初始化二进制信号量状态... } } ``` 上述示例说明了怎样声明并初始化了一个二进制型别的信号量对象用于后续的任务间同步目的。