通俗易通解释SLAM问题的数学描述：运动方程和观测方程

高翔博士在他的《视觉SLAM十四讲》中把SLAM问题的数学描述抽象成了两个数学方程，以下对此做个总结，并且对此做一些通俗易懂的解释：

一、方程的总体形式

作为理性层次的描述，我们引入数学方程来描述SLAM过程，其中第一个方程叫做运动方程、第二个方程叫做观测方程，想象一下我们在研究SLAM的时候肯定需要观测机器人（无人汽车、无人机等都可以统称为机器人）的运动（画面感很强哈哈），这样很容易理解并且记忆这两个方程的名称和意义：

二、变量的含义

我们看到，这两个方程中有大量的英文字母作为变量存在其中，下面介绍一下各个变量的含义：

• $\text{x}$：加粗的$\text{x}$表示一个向量，这个向量表示这机器人的位置坐标，在三维坐标系中可以使用$[x_1,x_2,x_3{]}^T$来表示。
• ${\text{y}}_j$：加粗的$\text{y}$也表示一个向量，表示某一个路标点的位置，注意到$\text{y}$通常带有下标$j$，这个$j$表示路标的编号，我们假设一共有$N$个路标，则用${\text{y}}_1$