ROS学习笔记---自定义消息类型

皓·冰

已于 2025-06-11 14:34:38 修改

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分类专栏： ROS学习笔记文章标签：学习笔记

于 2025-06-06 16:25:45 首次发布

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学习目标：

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第一步：创建消息包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg qq_msgs roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime

备注：
qq_msgs 为包名，可自行命名
roscpp rospy std_msgs 常用依赖项
message_generation message_runtime 生成和运行时所需依赖项

第二步：在VScode中打开创建的消息包

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第三步：创建文件夹：msg

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第四步：在创建的文件夹中新建新的消息类型文件：carry.msgs

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第四步：键入内容(根据自己需求)
string grade
int64 star
string data

第五步：给新建的消息设置编译规则

1.打开CMakeLists.txt

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2.确认find_package已经包含message_generation与message_runtime

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3.找到add_message_files,取消注释，将其中的文件修改为新建的Carry.msg

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4.找到generate_messages,取消注释，表明新的消息类型所需要依赖的其他消息列表，此处只用到标准消息包中的string和int类型，所以不做修改

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5.找到catkin_package,取消注释CATKIN_DEPENDS这一行，并确认message_runtime在其中

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6.打开package.xml文件

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7.确保包含message_generation和message_runtime，缺失需要补全

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8.补全后如下

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9.消息包编译
进入工作空间：cd catkin_ws/
编译：catkin_make
出现以下界面表示编译成功

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10.查看新的消息是否进入消息列表
进入工作空间：cd catkin_ws/
执行指令：rosmsg show qq_msgs/Carry
显示结果与定义一致，表示自定义消息包成功

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上述内容来源于B站UP：机器人工匠阿杰，本人用于学习记录