在gazebo中使用mimic标签

最新推荐文章于 2025-06-19 09:10:47 发布

淡水。

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ROS Gazebo

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42268975/article/details/106255685

本文介绍了如何在Gazebo环境中使用mimic标签来实现关节的比例运动。官方教程依赖于特定的Gazebo插件，并需要编译安装。在配置过程中，注意关节PID参数的设定，同时指出了教程中存在的一处标识错误。在执行官方教程时，遇到了缺少rqt_joint_trajectory_controller的问题，通过参照ROS Kinetic的安装指南解决了这个问题，包括重新添加源和安装缺失的包。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

在urdf中，可以为关节添加mimic标签，实现关节间的比例运动。但是gazebo并无法直接认出mimic标签，需要另行配置。

官方教程

官方教程（https://github.com/mintar/mimic_joint_gazebo_tutorial）中，依赖了一个插件，来自这里（https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_gazebo_plugins）。
因为在使用mimic标签时，需要使用插件功能包生成的动态库，因此需要先将插件的功能包编译安装。

在使用时，根据教程，需要给被动关节配置PID参数。
需要注意：教程中，主动关节为右（绿），被动关节为左（红），但是它在配置抓手pid的gazebo_control.yaml文件中标示错了。

缺少rqt_joint_trajectory_controller

在使用官方教程时，其在gazebo.launch中，使用了rqt_joint_trajectory_controller这个功能包。
但是，我在运行是报错显示缺少该功能包。

ERROR: cannot launch node of type [rqt_joint_trajectory_controller/rqt_joint_trajectory_controller]: rqt_joint_trajectory_controller
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
…………