NI myrio+labview+红外传感器小车避障巡线控制

一、实验设备与软件
1．NI myRIO一块，小车一台，自备iPad或手机。
2．软件系统：Win7系统，Labview2015开发软件，NI myRIO2015驱动程序，APP软件Data Dashboard For LabVIEW。
3．在iPad或手机上自行下载APP软件Data Dashboard For LabVIEW，Data Dashboard免费支持运行iOS，Android的智能手机和平板电脑。
4. 由于实验室电源有限，且点亮不稳定，自行从网上购置了12V锂电池一块，红外传感器两个。
二、实验具体内容
实验一：手机遥控小车
首先是按照电路控制连接电机驱动电路，连接线路板。其中D0留给之后控制小车轮子旋转方向，PWM用于控制小车轮子转速。

1. 问题以及解决方法：
   (1) 12V不能单独引导面包板上方的联通列中，最好单独插在一行，因为12V电压较大，面包板电阻不可忽略。
   (2) myrio板子同样需要接地，否则会出现轮子一会正向转动，一会反向转动且只能受到微弱无规律的控制。
   (3) 具体芯片的调试方法可以先对调两组芯片，然后观察控制效果，如果两个轮子都不受控制，很有可能是。
   
2. 设计思路和程序图
   按照差分的思路设计小车路线控制，具体线路设计连线图如下，总共只用到了两个myrio的四个A组端口，分别是两个PWM，占用A组29，31端口，和d0分别输出给两个电机。
   
   PWM的使用方法就是两个参数，两个电机的占空比分别是p1+p2,p1-p2，p1用来控制小车的整体速度，p2用来跳街两个轮子差异，也可以用来转向，在后面的实验中负责补偿小车速度。
   实验二：基于红外传感器的自动循迹小车</