ROS下用joystick控制乌龟模拟器python版(超详细教程)

本文档提供了一个详细的教程,介绍如何在ROS环境中使用Sony CUH-ZCT2NA游戏手柄通过Python控制乌龟模拟器。首先安装joy和turtlesim节点,然后创建ROS工作空间和包。通过键盘控制乌龟移动,利用rqt工具找到控制话题/turtle1/cmd_vel。接着,手柄发布/joy话题,编写Python节点作为中介,将接收到的手柄数据转换并发布到/turtle1/cmd_vel,从而实现手柄控制乌龟模拟器。最后,添加代码执行权限并启动节点,完成手柄控制的设置。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

最近开始学习ros,第一个任务就是用joystick控制乌龟模拟器,经过摸索,最终完成,joystick用的是索尼CUH-ZCT2NA。

下载安装joy和turtlesim节点。

pip install joy
pip install turtlesim

在终端上安装joystick和turtlesim的节点。

建立ros工作站并创建包,这算ros入门基础,网上有很多教程,这里就不详述了。
启动turtlesim节点,查看订阅的话题。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rostopic list

在这里插入图片描述
这里会发现相关的话题有好几个,那么哪一个才是控制需要订阅的话题呢,我们可以启动一个新的节点turtle_teleop_key,这个节点的作用是用键盘上面的方向键来控制乌龟的运动,代码如下。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述
这里已经可以用方向键控制乌龟了,我们用rqt指令来查看订阅了哪个节点。

rqt

在这里插入图片描述
现在知道乌龟模拟器订阅话题是/turtle1/cmd_vel,前面的rostopic list指令列表也出现过,那么我们可以查看话题的的类型以及消息。

rostopic type /turtle1/cmd_vel

在这里插入图片描述
知道话题类型之后,就可以查看消息,这里我们直接在终端上打印出来。

rosmsg show geometry_msgs/Twist
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