ardupilot开发 --- CustomControl 篇

干了这碗汤

已于 2025-04-24 02:30:00 修改

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分类专栏：无人机技术文章标签： Ardupilot

于 2023-12-12 16:53:45 首次发布

本文详细介绍了如何在ArduPilot中实现AC_CustomControl，包括设置自定义控制器类型、轴参与控制、参数解析、使用步骤以及开发和调参过程。重点讲解了PID和ADRC控制器的实现方法和相关配置。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. 一些概念

./waf configure --board=CubeOrange copter --enable-custom-controller

注意：在SITL中默认开启了CustomControl，所以不需要配置。

custom controller update function 什么时候被调用的？
在 main rate controller 调用之后
在motor output 之前
这样电机混控器 motor mixer 输入量：_roll_in, _pitch_in, _yaw_in 就可以被custom controller 的输出所覆盖；
custom controller的期望值来源
custom controller 和main rate controller 使用相同的期望值，都来源于AC_AttitudeControl library ，更具的说来源于
运行自定义控制器后，混合器输入通过“set_roll”、“set_pitch”和“set_yaw”功能发送到电机库。
控制器切换回主控制器时会做哪些
当从自定义控制器切换到主控制器时，会重置主控制器的以下参数：目标值、误差、d项滤波器并正确设置每个轴积分器。一避免由控制量不连续导致的飞机突然的机动。为了在控制器之间实现平稳过渡，当切换出重置主控制器所有三个轴的自定义控制器时，会调用主控制器重置功能。
相关函数：reset_main_atti_controller
举例代码：
_atti_control->get_rate_roll_pid().reset_filter();
_atti_control->get_rate_roll_pid().set_integrator(_atti_control->rate_bf_targets().x - gyro_latest.x, _motors->get_roll());

./waf configure --board=CubeOrange copter --enable-custom-controller

Ardupilot\libraries\AC_CustomControl\README.md
Adding Custom Attitude Controller to Copter
如何添加自定义控制器？
假设添加的是第5个custom controller
1）复制 AC_CustomControl_Empty.cpp 和 AC_CustomControl_Empty.h 文件到目录Library/AC_CustomControl中，并重命名，如AC_CustomControl_ADRC.cpp、AC_CustomControl_ADRC.h；
将 AC_CustomControl_ADRC.cpp、AC_CustomControl_ADRC.h 中所有的
AC_CustomControl_Empty 替换为 AC_CustomControl_ADRC。
将.cpp .h中所有的宏定义AP_CUSTOMCONTROL_EMPTY_ENABLED替换为 AP_CUSTOMCONTROL_ADRC_ENABLED
将实现自定义算法ADRC的头文件包含进AC_CustomControl_ADRC.h中：