ardupilot开发 --- Rpanion-server 篇

已于 2024-12-09 06:05:20 修改
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分类专栏： 无人机技术 文章标签： Ardupilot
于 2024-08-01 15:47:02 首次发布
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安能以血补天哉

0. 前言

Rpanion Server 是一个运行在无人机板载计算机上的开软软件方案，是ardupilot生态中的一个开源方案。
它的功能包括：

  • 配置页面
    浏览器访问http://localhost:3000或http://<本机IP>:3000可以进入配置页面。
    假如运行 Rpanion-server 的主机有两个网卡，一个有线网卡IP为192.168.100.197，另一个是无线网卡IP为10.0.2.100，并且无线网卡创建了一个wifi热点叫 RepanionWifi。
    那么你的PC如何进入到Rpanion-server配置页呢？
    【方法1】
    用网线让你的PC与主机192.168.100.197处在同一个局域网内，那么你的PC可以直接访问192.168.100.197:3000进入Rpanion-server配置页面。
    【方法2】
    让你的PC连接到热点RepanionWifi，那么你的PC可以直接访问10.0.2.100:3000进入Rpanion-server配置页面。
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  • 通过UART 或 USB 连接飞控；mavlink数据包的UDP、TCP转发；

    • UDP client
      相当于mavproxy中的ouput add 功能。
      往地址为<remoteIP> : <remotePort>的远程 UDP client 发送mavlink包。
    • UDP Server
      接收并处理来自UDP client 的mavlink包。
      告诉那些个UDP client 们，要给老子发消息，就往<IP of 老子> : <UDP Server Port>这个地址发！发错地址一概不理，哼！！
    • TCP Server
      本机与远程主机建立TCP连接，以相互发收mavlink包，建立mavlink通讯链路。

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  • 访问USB摄像机(如webcam)；搭建RTSP流媒体服务；为USB相机创建视频流供客户端拉流；
    （1）在主机上用GStreamer搭建RTSP流媒体服务器；
    （2）获取USB相机的视频帧，制作成视频流并发布(注册)到 (1) 中创建的流媒体服务器上；
    （3）那么用户终端(客户端)就可以从该流媒体服务器上拉流了。
    注意：客户端主机和机载计算机(流媒体服务器)要处在同一个(虚拟)局域网中，不然客户端是无法拉流的。

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  • 网络RTK注入；

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  • 网络设置、wifi热点配置
    （1）设置有线网卡：动态获取IP？静态IP？
    （2）设置无线网卡：
    （2.1）无线网卡的连接参数：连接哪个无线网络(需要手动添加)？动态获取IP？静态IP？
    （2.2）wifi热点配置：无线网卡可以创建一个wifi热点（又称 wifi access point、wifi hotspot），PC连接该热点后就可以用浏览器访问Rpanion server配置页面，如http://10.0.2.100:3000根据你配置的IP而定！
    注意：修改网络配置需要在命令行输入密码！

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  • Ad-Hoc Wifi 网络模式
    目前几乎用不到这个功能！
    Ad-Hoc是点对点网络连接模式，两台或多台具备无线网卡的PC直接进行无线网络互联，不用结过AP设备（如路由器）。更多知识点请参考这里。

  • vpn配置
    联合ZeroTier一起使用！
    可实现异地组网、内网穿透，使得飞控的数传数据可通过4g网络UDP给接入互联网的移动终端！
    step1）注册、登录zerotier（本人用的谷歌账号授权登录）、并创建一个网络。
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    step2）配置Rpanion-server中的VPN使得板载计算机加入这个网络，从而获得一个虚拟局域网IP，如10.147.19.107
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    step3）Windows PC 运行ZeroTier.exe，输入 step1 创建的Network ID，让Windows PC也加入这个网络，同样得到一个虚拟局域网IP。
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    step4）此时Linux板载计算机和 Windows PC 处在同一个由ZeroTier提供的“虚拟”局域网中。
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    step5）Windows PC 成功 ping 通 Linux 板载计算机！
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    step6）在Rpanion-server中新增一个 Mavlink 的 UDP 转发，或开启一个 Mavlink 的 UDP Server.
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    step7）在Windows PC 中成功用mission planner 连接上飞控。
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  • 日志上传云端
    待续…

1. 实践

文档

安装

以开发模式运行

以开发模式运行，任何代码改动都会触发重新编译并重新加载Rpanion-server，便于调试。
Rpanion-server = React前端页面程序 + node.js后端服务程序
前端代码+后端代码
前端程序：运行在端口3000
后端程序：运行在端口3001

cd ~/shd/RpanionServer-ws/Rpanion-server
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