被裁20240927 --- 视觉目标跟踪算法

参考文献

【1】DeepSeek
【2】bilibili

目前主流的视觉目标跟踪算法

以下是目前主流的视觉目标跟踪算法分类及其应用场景、优缺点总结，涵盖传统方法和深度学习方法：

一、传统跟踪算法

1. 卡尔曼滤波（Kalman Filter）

• 场景：线性运动预测、简单场景下的单目标跟踪（如无人机跟踪、车辆轨迹预测）。
• 优点：计算量小、实时性高、适合线性运动模型。
• 缺点：对非线性运动或复杂遮挡表现差，依赖准确的初始状态和噪声参数调优。

2. 相关滤波（Correlation Filter，如KCF、MOSSE）

• 场景：实时单目标跟踪（如摄像头监控、机器人视觉）。
• 优点：利用频域计算加速，速度快（100+ FPS），适合嵌入式设备。
• 缺点：对尺度变化、遮挡、快速运动鲁棒性差，依赖手工特征（如HOG）。

3. 均值漂移（MeanShift/CamShift）

• 场景：颜色特征明显的目标跟踪（如交通信号灯、特定颜色物体）。
• 优点：无需运动模型，计算简单。
• 缺点：依赖颜色分布，背景颜色干扰易导致跟踪失败。

二、深度学习单目标跟踪算法

1. Siamese系列（SiamFC、SiamRPN、SiamMask）

• 场景：通用单目标跟踪（如视频会议人脸跟踪、体育赛事运动员跟踪）。
• 优点：端到端训练，平衡速度与精度，支持在线更新。
• 缺点：对相似背景干扰敏感，长时遮挡易导致跟踪漂移。

2. Transformer-based（TransT、STARK、MixFormer）

• 场景：复杂遮挡、形变、快速运动的鲁棒跟踪（如自动驾驶中的行人跟踪）。
• 优点：全局建模能力强，对长时依赖和遮挡鲁棒。
• 缺点：计算复杂度高，实时性较差（通常 <30 FPS）。

3. 在线更新模型（ATOM、DiMP）

• 场景：需要动态适应目标外观变化的场景（如动物行为研究）。
• 优点：在线优化分类器，适应目标形变和光照变化。
• 缺点：计算开销大，易受噪声干扰导致模型漂移。

三、多目标跟踪（MOT）算法

1. SORT/DeepSORT

• 场景：多目标跟踪（如监控摄像头中的行人/车辆计数）。
• 优点：
  • SORT：基于卡尔曼滤波+匈牙利算法，速度极快（100+ FPS）。
  • DeepSORT：加入外观特征（ReID），减少ID切换（Identity Switch）。
• 缺点：依赖检测器性能（如YOLO），密集遮挡下ID切换仍较多。

2. FairMOT/JDE

• 场景：实时多目标跟踪（如人群流量统计、自动驾驶）。
• 优点：联合检测与跟踪（Detection+Embedding），平衡速度与精度。
• 缺点：检测与特征提取耦合，模型复杂度高。

3. ByteTrack/OC-SORT

• 场景：遮挡频繁的低质量视频（如交通拥堵场景）。
• 优点：
  • ByteTrack：利用低置信度检测框，减少漏检。
  • OC-SORT：通过轨迹插值抗遮挡，ID切换率低。
• 缺点：对检测器噪声敏感，需额外计算资源。

四、应用场景与算法选择建议

五、算法优缺点对比总结

六、未来趋势

1. 轻量化：结合神经网络剪枝、量化技术，提升嵌入式部署能力。
2. 多模态融合：结合RGB、深度、红外等多传感器数据。
3. 无监督学习：减少对标注数据的依赖（如自监督跟踪）。
4. Transformer+CNN混合架构：兼顾全局推理与局部特征提取。

根据实际需求（硬件条件、场景复杂度、实时性要求），选择适合的算法组合（如YOLOv8检测+ByteTrack跟踪）。

卡尔曼滤波实现目标跟踪

待续…

DeepSort、ByteTrack

开源项目参考：https://github.com/shaoshengsong/DeepSORT
DeepSort = YOLO + 视觉外观特征 + 卡尔曼滤波 + 匈牙利算法

依赖：opencv4.x，eigen3

文件结构：

• 目标检测模型（YOLO模型）：yolov5s.onnx
  使用YOLO训练，并导出为onnx格式。
• 目标检测模型对应的标签文件：例如coco_80_labels_list.txt
  根据训练的数据集而定。
• 特征训练模型：feature.onnx
  可使用TensorFlow或PyTorch对数据集进行特征训练，并将模型导出为onnx格式。
• ONNX Runtime 硬件加速文件：onnxruntime-linux-x64-1.12.1
  根据硬件平台和操作系统，到https://onnxruntime.ai官网下载。

代码 实践

需要根据情况修改的文件：YOLOv5Detector.cpp、main.cpp、dataType.h

const std::string  k_feature_model_path ="../feature.onnx";
const std::string  k_detect_model_path ="../yolov5s.onnx";
 cv::VideoCapture capture("../3.mp4");
 std::string file="../coco_80_labels_list.txt";

使用 DeepSort 或 ByteTrack：main.cpp

 test_deepsort(frame, results,mytracker);
 //test_bytetrack(frame, results,bytetracker);

只检测行人：main.cpp

 if(dr.classId == 0) //person only:
 {
     objects.push_back(dr);
     cv::rectangle(frame, dr.box, cv::Scalar(255, 0, 0), 2);
     get_detections(DETECTBOX(dr.box.x, dr.box.y,dr.box.width,  dr.box.height),dr.confidence,  detections);
 }

数据集

参考：DeepSeek

以下是几个常用的多目标视觉跟踪（Multi-Object Tracking, MOT）测试视频及其下载地址，这些数据集被广泛用于学术界和工业界的算法验证：

1. MOT Challenge 数据集

• 简介：多目标跟踪领域最权威的基准测试数据集，包含行人、车辆等多种场景。
• 下载地址：
  • 官网：https://motchallenge.net/
  • 包含多个子数据集（如 MOT17, MOT20），提供标注数据和视频。
• 特点：
  • 高分辨率、复杂场景（拥挤、遮挡等）。
  • 提供训练集和测试集，支持算法公平对比。

2. KITTI Tracking 数据集

• 简介：自动驾驶领域的经典数据集，专注于车辆和行人的多目标跟踪。
• 下载地址：
  • 官网：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_tracking.php
  • 需要注册并填写数据使用协议。
• 特点：
  • 真实道路场景，包含激光雷达、摄像头等多模态数据。
  • 适合测试复杂交通场景下的跟踪算法。

3. UA-DETRAC 数据集

• 简介：专注于车辆多目标跟踪的大规模数据集，适用于交通监控场景。
• 下载地址：
  • 官网：http://detrac-db.rit.albany.edu/
  • 直接通过 HTTP/FTP 下载：http://detrac-db.rit.albany.edu/Data
• 特点：
  • 包含 10 小时高清视频，超过 8 万个标注框。
  • 涵盖不同天气和光照条件。

4. YouTube-BB 和 YouTube-8M

• 简介：YouTube 视频片段中的多目标跟踪数据集，覆盖多样化物体类别。
• 下载地址：
  • YouTube-BB：https://research.google.com/youtube-bb/
  • YouTube-8M：https://research.google.com/youtube8m/
• 特点：
  • 动态背景、快速运动目标，适合测试鲁棒性。
  • 需要自行提取视频片段（工具见官网）。

5. TAO 数据集（TAO: A Large-Scale Benchmark for Tracking Any Object）

• 简介：由 FAIR（Facebook AI Research）发布的通用目标跟踪数据集。
• 下载地址：
  • 官网：https://taodataset.org/
• 特点：
  • 覆盖 833 类物体，包含密集标注的长视频。
  • 支持开放世界（Open-World）跟踪任务。

6. PETS 数据集（Performance Evaluation of Tracking and Surveillance）

• 简介：经典的人群跟踪与监控数据集。
• 下载地址：
  • 官网：http://www.cvg.reading.ac.uk/PETS2009/
• 特点：
  • 包含多视角、高密度人群场景。
  • 适合测试遮挡处理能力。

7. 自定义视频生成工具

• MOTSynth：合成数据集生成工具，可自定义场景、目标数量和运动模式。
  • GitHub：https://github.com/dvl-tum/motsynth
• Blender 脚本：利用 Blender 生成虚拟多目标跟踪视频。
  • 教程：https://blender.org/

使用建议：

1. 学术研究：优先选择 MOT Challenge 或 KITTI，确保结果可比性。
2. 实际应用：根据场景选择 UA-DETRAC（交通）或 TAO（通用物体）。
3. 快速测试：从 YouTube 公开视频中截取片段（注意版权）。

如果需要具体视频的直接下载链接，可访问上述官网或通过学术平台（如 Kaggle、Zenodo）搜索公开分享的资源。