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RSS订阅原创 Ubuntu、pytorch、mamba安装
参考官方文档：https://shurufa.sogou.com/linux/guide。安装pytorch会默认安装cudnn，所以一般不用单独安装。：如果发现时间和正常时间不一致，则输入。
2025-07-28 12:01:49
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原创 【Ubuntu设备端口绑定】
KERNEL # 匹配事件的设备名ATTR{filename} # 匹配事件设备的sysfs属性。idVendor # 生产商编号idProduct # 产品号SYMLINK # 为/dev/下的设备文件产生符号链接。就是给这个设备取一个别名。MODE # 为设备设定权限。看到PCB的设备号是【ttyUSB0】容易跳变，ID号是【1a86，7523】固定不变，【ttyUSB*】代表无论以后该设备号变成【ttyUSB】后面跟着【0、1、2、3、4、…】都绑定为【myserial】；
2025-03-25 11:00:28
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原创 【ROS 2 QoS (Quality of Service) 设置与使用示例】
通过合理配置 QoS 设置，您可以控制 ROS 2 中发布和订阅数据的行为。例如：使用 RELIABLE 可靠性策略来确保消息可靠传输，适用于重要数据。使用 BEST_EFFORT 策略来减少带宽消耗，适用于对数据丢失容忍的应用场景。通过调整 depth 和 history，控制队列的大小和消息的存储策略，避免内存溢出或过多积压消息。在实际应用中，根据网络环境和实时性要求调整这些 QoS 设置，可以有效减少延迟、提高数据传输效率，并降低丢包的发生。
2025-01-13 21:13:22
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原创 ROS机器人仿真系统
通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在 ROS中，仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式。Gazebo是一款3D动态模拟器，用于显示机器人模型并创建仿真环境,能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人。Rviz图形化的显示机器人各种传感器感知到的环境信息。
2024-11-18 12:40:01
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原创 使用 Fortran、C 和 Cython 实现卡尔曼滤波并在 Python 中调用
在这个项目中，成功实现了使用 Fortran 编写卡尔曼滤波算法，并通过 C 封装该算法，用 Cython 将其导出为 Python 模块。使用-fPIC编译选项当你生成.so共享对象文件时，Fortran 和 C 代码必须使用-fPIC选项来生成位置无关代码（Position Independent Code），这样才能在生成共享库时避免链接问题。链接 Fortran 静态库使用setup.py时，需要确保 Fortran 生成的静态库（）和 Fortran 运行时库（gfortran。
2024-09-11 21:45:25
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原创 Makefile入门教程
通过学习 Makefile，你能够自动化构建和管理项目，使得编译大型项目更加高效和简洁。掌握 Makefile 语言后，你可以扩展它来处理跨平台构建、编译多个模块或链接库等任务。
2024-09-10 17:04:26
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原创 Ubuntu 24.04 上实现 Python 调用 Fortran
确保已经安装了Fortran编译器（如 gfortran）、C编译器（如 gcc）和Python环境管理工具（如 Miniconda）。│ └── example.f90 # Fortran 源代码。│ └── cython_wrapper.pyx # Cython 源代码。│ └── wrapper.c # C 源代码。│ └── (wrapper.o, example.o, .so 文件等)
2024-09-10 16:58:08
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原创 Ros2手册（古月居教程）
通信域定义分组。在.bashrc文件中设置。设置同一Domain ID。标签用来定义一些常量，比如这样定义一个PI的常量名为“M_PI”，值为“3.14159”，在调用的时候，通过$加大括号，里边就可以使用定义好的常量了。针对原本移动机器人的URDF文件，我们就可以把底盘的质量、尺寸，轮子的质量、尺寸、安装位置，这些不会变化的数据，都通过常量定义，未来需要修改的时候也很方便，就不需要在模型文件中一行一行找了。机器人的轮子我们也做成宏定义，定义方式是通过这个。
2024-08-22 11:53:38
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原创 PID参数整定经验
Kp: 比例系数 ----- 比例带（比例度）P：输入偏差信号变化的相对值与输出信号变化的相对值之比的百分数表示 （比例系数的倒数）T：采样时间Ti: 积分时间Td: 微分时间温度T: P=2060%,Ti=180600s,Td=3-180s压力P: P=3070%,Ti=24180s,液位L: P=2080%,Ti=60300s,流量L: P=40100%,Ti=660s。（1）一般来说，在整定中，观察到曲线震荡很频繁，需把比例带增大以减少震荡；当曲线最大偏差大且趋于非周期过程时，需把比
2021-07-19 12:28:42
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原创 控制器参数的工程整定
一、临界比例度法 在系统闭环情况下，将控制器的积分时间T放到最大，微分时间1政直为0，比例Kc股丁迫当数值。然后使Kc由大往小逐步改变，并且每改变一次Kc值时，改变给定值给系统施加一阶跌干扰，同时观察被控变量y的变化情况。若y的过渡过程呈衰减振荡，则继续减小Kc值，若y的过渡过程呈发散振荡，则应增大Kc值，直到调至某一Kc值，过渡过程出现不衰减的**等幅振荡**为止。这时过渡过程称之为临界振荡过程。出现临界振荡过程的比例K称为临界比例度，临界振荡的周期Tk,则称临界周期。（以上均为参考数值，经验数
2021-01-28 12:47:09
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原创 TC264—按键操作笔记
1.按键初始化三个按键、两个拨码开关void GPIO_KEY_Init(void){// 初始化,输入口，高电平PIN_InitConfig(KEY0p, PIN_MODE_INPUT, 1);PIN_InitConfig(KEY1p, PIN_MODE_INPUT, 1);PIN_InitConfig(KEY2p, PIN_MODE_INPUT, 1);PIN_InitConfig(DSW0p, PIN_MODE_INPUT, 1);PIN_InitConfig(DSW1p, PIN_
2020-08-05 18:17:35
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原创 TC264—麦克纳姆轮轮式里程计笔记
脉冲和距离关系每米编码器脉冲数ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER，需要根据每转编码器脉冲数以及轮子的直径来确定，公式如下：每米编码器脉冲数=每转编码器脉冲数/(π×轮子直径)=512/（Π*0.061m）=2,671.71脉冲=3.74e-4m=0.000374m注：轮子直径单位为米麦克纳姆轮：O-长方形：轮子转动可以产生 yaw 轴转动力矩，而且转动力矩的力臂也比较长。是最常见的安装方式。先试图构建逆运动学模型，由于麦轮底盘的数学模型比较复杂，我们在此分四步进行：①
2020-08-05 17:20:50
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原创 智能车信标组，TC264—外部中断笔记
TC264—外部中断笔记1.中端特点2.中断数量3.中断操作参数/* 获取GPIO对应 MODULE 宏定义L /#define PIN_GetModule(GPIO_NAME) (Ifx_P)(0xF0030000u | (GPIO_NAME & 0xFF00))/* 获取GPIO对应 管脚序列号 宏定义Q */#define PIN_GetIndex(GPIO_NAME) (uint8)(GPIO_NAME & 0x000F)/* GPIO模式 /#define
2020-08-04 14:28:52
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空空如也
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