在UR3上添加Onrobot_RG2手爪

在UR3上添加Onrobot_RG2手爪：

参考资料：ros+ur机械臂+robotiq ft300+onrobot rg2+gazebo+rviz联合仿真—单纯夹爪按上并不能动
但是，博主文中使用的RG2功能包来源是https://github.com/sharathrjtr/ur10_rg2_ros，我运行之后，无法在rviz软件joint_state_publisher_gui界面，对手爪进行滑动控制。本文重新下载RG2的功能包，达到可以控制的程度，效果图片如下：

加载步骤：

例如：

1. 下载onrobot功能包onrobot_ros-master，放到自定义的工作空间下并编译

2. 查看RG2的xacro文件关联关系